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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111273128A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010128449.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种用于检测地下电缆故障的管道机器人，以履带式底盘作为承载和行走机构，在履带式底盘上方设置各结构模块，包括传感器模块、采集控制模块、图像获取模块、驱动控制模块、运动控制模块以及工控机，其中：所述传感器模块用于获取传感器数据，包括激光点云数据、温度数据和磁场数据；所述驱动控制模块用于接收姿态调整指令或运动控制指令，根据指令驱动履带式底盘向不同方向移动或转向；所述采集控制模块实现传感器模块、驱动控制模块与工控机之间的交互；所述运动控制模块用于测量机器人的位姿数据；所述图像获取模块用于获取周围环境的图像信息并发送给工控机；所述工控机用于实现机器人定位、控制、图像采集和相关算法。
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公开(公告)号：CN111982114B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010750519.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用IMU数据融合估计三维位姿的救援机器人，所述机器人包括移动平台，在移动平台上搭载有图像采集模块、距离信息采集模块、数据处理模块、运动控制模块和远程控制模块，其中：所述图像采集模块用于采集机器人所处环境中的图像信息，以搜寻待救援者；所述距离信息采集模块用于通过惯性测量单元获取IMU数据，并通过激光雷达获取激光点云数据；所述远程控制模块用于接收工控机端发送的控制指令；所述运动控制模块用于生成当前的环境地图，并将待救援者的位置在环境地图上标注出来；根据所述的控制指令，使机器人通过路径规划和避障算法到达目标点；所述数据处理模块用于对IMU数据和激光点云数据进行融合，以估计机器人的三维位姿。
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公开(公告)号：CN112113605A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010733439.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于激光slam与视觉的电缆损坏检测方法及装置，其特征在于：用Cartographer包对电缆管道内部进行导航以及建图，记录电缆的温度、磁场信息以及图像信息，对电缆的损坏点进行检测；通过YoloV3 LA算法，对损坏点进行精确定位，并以坐标向量及图片的形式记录信息；将检修过程中的数据记录在本地硬盘中，在完成检修后再进行进一步的信息提取。本发明由于引入了Yolo v3 LA算法，相对于现有救援机器人制作成本低廉、技术实现可行性高，在使用中，操作人员可以远程操控本发明所述装置进行检修巡逻并获得实时数据，无需亲自进入管道。
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公开(公告)号：CN111273128B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010128449.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种用于检测地下电缆故障的管道机器人，以履带式底盘作为承载和行走机构，在履带式底盘上方设置各结构模块，包括传感器模块、采集控制模块、图像获取模块、驱动控制模块、运动控制模块以及工控机，其中：所述传感器模块用于获取传感器数据，包括激光点云数据、温度数据和磁场数据；所述驱动控制模块用于接收姿态调整指令或运动控制指令，根据指令驱动履带式底盘向不同方向移动或转向；所述采集控制模块实现传感器模块、驱动控制模块与工控机之间的交互；所述运动控制模块用于测量机器人的位姿数据；所述图像获取模块用于获取周围环境的图像信息并发送给工控机；所述工控机用于实现机器人定位、控制、图像采集和相关算法。
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公开(公告)号：CN111982114A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010750519.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用IMU数据融合估计三维位姿的救援机器人，所述机器人包括移动平台，在移动平台上搭载有图像采集模块、距离信息采集模块、数据处理模块、运动控制模块和远程控制模块，其中：所述图像采集模块用于采集机器人所处环境中的图像信息，以搜寻待救援者；所述距离信息采集模块用于通过惯性测量单元获取IMU数据，并通过激光雷达获取激光点云数据；所述远程控制模块用于接收工控机端发送的控制指令；所述运动控制模块用于生成当前的环境地图，并将待救援者的位置在环境地图上标注出来；根据所述的控制指令，使机器人通过路径规划和避障算法到达目标点；所述数据处理模块用于对IMU数据和激光点云数据进行融合，以估计机器人的三维位姿。
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