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公开(公告)号：CN107729295B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201710977083.3
申请日：2017-10-19
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种羽毛球的实时落点预判方法，应用于羽毛球机器人，羽毛球机器人包括相机；实时落点预判方法包括：通过相机实时获取羽毛球的彩色图像和深度图像；根据彩色图像和深度图像，计算羽毛球在相机坐标系中的第一坐标；利用第一坐标和位姿坐标，计算羽毛球在世界坐标系中的第二坐标；其中，位姿坐标为预先获取到的羽毛球机器人在世界坐标系中的位姿坐标；利用第二坐标和羽毛球的空气动力学模型，计算羽毛球在世界坐标系中的落点坐标。在本发明中，通过在羽毛球机器人本体上安装相机，提高了羽毛球机器人对环境的适应能力。相应的，本发明还公开了一种羽毛球的实时落点预判平台与设备，同样具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN107730532B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201711065134.1
申请日：2017-11-02
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种羽毛球运动轨迹跟踪方法，包括：利用羽毛球模型对羽毛球运动视频的当前帧的前一帧中的羽毛球进行检测，得到羽毛球的重心；提取当前帧的运动前景；其中，运动前景包括羽毛球运动前景和干扰物运动前景；计算重心与每一个运动前景的重心的距离，并将距离按数值的大小进行排序，得到运动距离组；按预设的筛选条件对运动距离组中的数值进行筛选；将筛选到的数值所对应的运动前景的重心，标记为当前帧的羽毛球位置点。通过本发明中的方法，可以提高对羽毛球运动轨迹跟踪的速度以及减少在对羽毛球运动轨迹进行跟踪时的丢帧现象。相应的，本发明还公开了一种羽毛球运动轨迹跟踪系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107730532A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711065134.1
申请日：2017-11-02
Applicant: 广东工业大学
CPC classification number: G06T7/207 , G06K9/6256
Abstract: 本申请公开了一种羽毛球运动轨迹跟踪方法，包括：利用羽毛球模型对羽毛球运动视频的当前帧的前一帧中的羽毛球进行检测，得到羽毛球的重心；提取当前帧的运动前景；其中，运动前景包括羽毛球运动前景和干扰物运动前景；计算重心与每一个运动前景的重心的距离，并将距离按数值的大小进行排序，得到运动距离组；按预设的筛选条件对运动距离组中的数值进行筛选；将筛选到的数值所对应的运动前景的重心，标记为当前帧的羽毛球位置点。通过本发明中的方法，可以提高对羽毛球运动轨迹跟踪的速度以及减少在对羽毛球运动轨迹进行跟踪时的丢帧现象。相应的，本发明还公开了一种羽毛球运动轨迹跟踪系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107729295A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710977083.3
申请日：2017-10-19
Applicant: 广东工业大学
CPC classification number: G06F17/18 , A63B69/0017 , A63B69/40 , A63B71/0605 , A63B2102/04 , A63B2220/14 , G06K9/00664 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T2207/10004
Abstract: 本申请公开了一种羽毛球的实时落点预判方法，应用于羽毛球机器人，羽毛球机器人包括相机；实时落点预判方法包括：通过相机实时获取羽毛球的彩色图像和深度图像；根据彩色图像和深度图像，计算羽毛球在相机坐标系中的第一坐标；利用第一坐标和位姿坐标，计算羽毛球在世界坐标系中的第二坐标；其中，位姿坐标为预先获取到的羽毛球机器人在世界坐标系中的位姿坐标；利用第二坐标和羽毛球的空气动力学模型，计算羽毛球在世界坐标系中的落点坐标。在本发明中，通过在羽毛球机器人本体上安装相机，提高了羽毛球机器人对环境的适应能力。相应的，本发明还公开了一种羽毛球的实时落点预判平台与设备，同样具有以上有益效果。
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