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公开(公告)号：CN107921642B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201680049056.3
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的远程操作机械手系统具备：操作器（2），其接受来自操作者的操作指示；从动臂（1），其进行由多个步骤构成的一系列作业；摄像机（3），其拍摄从动臂（1）的动作；显示装置（6），其显示摄像机（3）拍摄的影像；存储装置（5），其将与作业空间内的环境相关的信息作为环境模型（52）而存储；和控制装置（4）；在手动运转或混合运转从动臂（1）时，控制装置（4）从存储于存储装置（5）的环境模型（52）取得与摄像机（3）拍摄的区域的周边区域相关的信息即周边信息，并以摄像机（3）拍摄的影像和周边信息连动的形式显示于显示装置（6）。
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公开(公告)号：CN107921635B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201680048289.1
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示的主装置；从动臂；储存规定由从动臂实施的处理的动作序列信息的储存装置；及控制从动臂动作的控制装置；控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，其判定将从动臂的运转模式设为自动模式、或手动模式、或修正自动模式，通过判定的运转模式控制从动臂的动作；及判定是否允许自动模式继续的继续判定部；在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中，通过动作控制部使在该工序的规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止后，继续判定部基于在该动作停止时由接收部接收的输入信号，判定是否允许自动模式继续。由此，在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作。
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公开(公告)号：CN107921636B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201680048486.3
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示，并将所受理的操作指示作为操作输入信号而发送的主装置；根据主装置发送的操作输入信号而动作的多个从动机器人；管理多个从动机器人各自的动作的管理控制装置；及输出管理控制装置发送的信息的输出装置；管理控制装置在多个从动机器人中的处于操作输入信号的等待状态的从动机器人中，决定从主装置发送该操作输入信号的优先级，并将所决定的优先级相关的信息发送至输出装置。由此，操作员能经由主装置高效地向多个从动机器人发送操作输入信号。
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公开(公告)号：CN107848114B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201680043602.2
申请日：2016-06-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , B25J3/00 , B25J19/04 , G05B19/404
Abstract: 本产业用机器人具备：具有机械臂的机器人本体（1）、控制机器人本体（1）的动作的机器人控制装置（7）、及检测机器人本体（1）的作业状态的异常的异常状态检测装置（8），机器人控制装置（7）具有：自动运转实施单元（9），其根据规定的动作程序控制机器人本体（1）的动作而实施自动运转；及自动运转修正单元（10），其基于由操作者根据异常状态检测装置（8）的检测结果进行的手动操作，修正机器人本体（1）的自动运转的动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112423947A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980047981.6
申请日：2019-07-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备机器人主体、存储部、基于自动动作信息来控制机器人主体的动作的动作控制部；以及基于修正操作来生成修正操作信息的操作部，动作控制部构成为，在机器人主体位于第一位置的情况下，使机器人主体停止，并受理来自操作部的动作模式的选择操作，当在第一位置选择了修正自动模式的情况下，能够将设置在比第一位置靠动作方向下游侧的第二位置的位置坐标从自动动作信息中的第二位置进行变更，在变更了第二位置的位置坐标的情况下，以在修正自动模式中保持自动动作信息中的一部分的要素并使机器人主体到达变更后的第二位置的方式，对自动动作信息进行修正。
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公开(公告)号：CN109156098B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201780031526.8
申请日：2017-05-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的电子零件插入装置具备：零件夹持器，其保持电子零件的主体；操作构件，其设置于零件夹持器；引线夹持器，其把持保持在零件夹持器的电子零件的引线；及移动装置，其使零件夹持器在第一方向上相对于引线夹持器相对地移动。引线夹持器具有将引线从与第一方向正交的第二方向的两侧夹入的一对指部、及以将指部的指尖打开的方式施力的施力构件，且在指部设置有被作用部，该被作用部受到来自操作构件以将指部的指尖闭合的作用力。
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公开(公告)号：CN107000201B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201480084313.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 双臂机器人具备第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部。又，所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设。而且，所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实质上相同的形式配设。
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公开(公告)号：CN107000203B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201480084345.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
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