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公开(公告)号：CN104364891B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201380030256.0
申请日：2013-06-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B65G19/02 , B65G49/06
CPC classification number: H01L21/67778 , B65G19/02 , B65G49/065 , H01L21/6732 , H01L21/67706 , H01L21/67769 , H01L21/67784
Abstract: 具备：包括可动棚（21）和使可动棚（21）下降的升降装置（22）的基板供给装置（2）；包括向上方吹出气体的一个以上的吹出口（35），且吹出口形成为当通过升降装置使可动棚下降时通过从吹出口吹出的气体的压力使支持于可动棚的基板浮起的结构的浮起装置（3）；和包括搬运输送机（40）和在搬运输送机上竖立设置的爪部（41），且形成为爪部将通过从吹出口吹出的气体的压力浮起的基板（W）向搬运方向推动的结构的搬运装置（4）。
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公开(公告)号：CN105592987A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201480055525.3
申请日：2014-10-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J15/0004 , G02B7/02 , G03B17/02
Abstract: 机械手手部（10）对具有圆筒形的固定部（101）和能够相对于固定部（101）进行旋转的圆筒形的可动部（102）的圆筒形工件（100）进行操作。机械手手部（10）具备：通过夹持固定部（101）把持圆筒形工件（100）的一组指部（12）；和设置于一组指部（12）中至少一个指部的旋转机构（40）。旋转机构（40）在由一组指部（12）把持圆筒形工件（100）的状态下使可动部（102）相对于固定部（101）进行旋转。
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公开(公告)号：CN108602194B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201780010391.7
申请日：2017-02-07
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及一种作业机器人。所述作业机器人具备：冲击缓冲部件(5)，设置在机械臂表面，缓和机械臂(1)与物体接触时的冲击；以及接触检测机构(6)，检测机械臂(1)与物体的接触。接触检测机构(6)具有：软性多孔质部件，设置在冲击缓冲部件(5)的表面侧，比冲击缓冲部件(5)柔软；收容部件，内含软性多孔质部件，由可挠性材料形成；流体排出管，在物体接触到收容部件而收容部件的容积减少时将流体从收容部件排出；以及容积变化检测部，利用所排出之流体来检测收容部件的容积变化。在人与机器人的协调作业等中，即便人接触到机械臂的情况下也能够充分地确保安全。
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公开(公告)号：CN105592987B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201480055525.3
申请日：2014-10-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J15/0004 , G02B7/02 , G03B17/02
Abstract: 机械手手部（10）对具有圆筒形的固定部（101）和能够相对于固定部（101）进行旋转的圆筒形的可动部（102）的圆筒形工件（100）进行操作。机械手手部（10）具备：通过夹持固定部（101）把持圆筒形工件（100）的一组指部（12）；和设置于一组指部（12）中至少一个指部的旋转机构（40）。旋转机构（40）在由一组指部（12）把持圆筒形工件（100）的状态下使可动部（102）相对于固定部（101）进行旋转。
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公开(公告)号：CN105612031A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201480057048.4
申请日：2014-10-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 玉田聪一
CPC classification number: B25J9/1679 , G03B17/02 , G03B43/00
Abstract: 本发明涉及转盘旋转操作方法，包括：使突出设置于机械手手部的主体的操作部的梢端与转盘的外周面以在半径方向按压该外周面的形式抵接；和以维持操作部的梢端与转盘的外周面抵接的状态的形式使手部移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105474093A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201480047110.1
申请日：2014-10-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 玉田聪一
Abstract: 摄像机检查治具具备：基台；以容许绕规定的旋转轴线旋转的形式设置于基台、以使镜头筒的轴线与规定的旋转轴线大致一致且阻止摄像机主体绕着规定的旋转轴线旋转的形式定位并支持该摄像机主体的摄像机支持台；向摄像机支持台施加反向转矩的反向转矩施加机构，所述反向转矩与绕着规定的旋转轴线从基准位置起算的旋转量相对应且与镜头筒的旋转方向相反；和基于反向转矩施加机构所施加的反向转矩，检测出用以在摄像机主体上装卸镜头筒的旋转转矩已超过阈值的转矩超过检测器。
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公开(公告)号：CN108349091B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201680066703.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 桥本康彦 , 仓冈修平 , 长谷川省吾 , 日比野聪 , 山根秀士 , 水本裕之 , 坂东贤二 , 姬川大地 , 松冈淳一 , 宇都达博 , 国师弘树 , 玉田聪一 , 羽田明博 , 岩崎友希男
Abstract: 本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
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公开(公告)号：CN107378994B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710567296.9
申请日：2014-10-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够把持圆筒形工件且将可动部相对于固定部进行旋转的机械手手部。对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部具备：通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一组指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构，所述旋转机构形成为如下结构：具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部相对于所述固定部旋转。
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公开(公告)号：CN107378994A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710567296.9
申请日：2014-10-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够把持圆筒形工件且将可动部相对于固定部进行旋转的机械手手部。对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部具备：通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一组指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构，所述旋转机构形成为如下结构：具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部相对于所述固定部旋转。
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公开(公告)号：CN105612031B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201480057048.4
申请日：2014-10-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 玉田聪一
CPC classification number: B25J9/1679 , G03B17/02 , G03B43/00
Abstract: 本发明涉及转盘旋转操作方法，包括：使突出设置于机械手手部的主体的操作部的梢端与转盘的外周面以在半径方向按压该外周面的形式抵接；和以维持操作部的梢端与转盘的外周面抵接的状态的形式使手部移动。
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