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公开(公告)号：CN119165768A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410450195.3
申请日：2024-04-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种全回转起重船多机协同吊装轨迹规划方法，包括：获取全回转起重船多机协同吊装任务信息，包括吊装始末位置信息、目标负载信息、起重船参数；建立全回转起重船多机系统动力学模型；基于PTP理论建立全回转起重船多机协同吊装轨迹规划模型并求解；考虑全回转起重船多机协同吊装作业过程中吊臂变幅角度约束、吊索长度约束、动力学约束、驱动装置功率约束以及轨迹范围约束，反解求出各起重机对应的动力学最优控制参数时历过程；若求解收敛，则输出最优吊装轨迹方案，否则更新轨迹设计变量继续执行迭代求解。本发明通过已知的轨迹曲线反解出各起重机的控制曲线，以确保在多机协同吊装时能够保持较好的协同性。
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公开(公告)号：CN117433783A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311098592.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于轴向刚度检测的圆锥滚子轴承定位预紧调整方法及装置，装置包括轴向力加载检测装置、轴向位移检测装置、圆锥滚子轴承轴系及调整装置。本发明采用液压缸、球头法兰和力传感器所组成的轴向力加载检测装置为圆锥滚子轴承施加精准的轴向力，采用轴向位移检测装置测量在轴向力作用下轴承的变形量并计算轴承的轴向刚度，基于圆锥滚子轴承轴向刚度实测值和设计值的偏差调整轴承定位预紧量。应用本发明方法和装置可在圆锥滚子轴承装配过程中简便有效地保证轴承预紧量满足设计要求，方法便于实施、装置结构简单、测量精度高，具有很好的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN116861547A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310705271.6
申请日：2023-06-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种全回转起重船压载水调拨连续优化方法，主要包括：获取全回转起重船海上吊装任务信息，确定相应的吊装轨迹；通过高次多项式分别表示每个水舱中的水位变化过程，求解部分高次多项式系数，将余下未求解的系数定义为设计变量，建立全回转起重船压载水调拨作业模型；对作业过程全时域进行时间离散化处理，基于力矩平衡原理建立起吊装轨迹位置坐标与各压载舱水位间的一一对应关系；基于全回转起重船压载作业过程中船体倾角约束、压载系统动态约束条件建立压载水调拨优化模型，对所述压载水调拨优化模型进行迭代寻优。本发明显著提高了全回转起重船作业安全和节能水平，解决了传统多阶段决策优化方法的求解效率低下，连续性差问题。
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公开(公告)号：CN116628933A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310399482.1
申请日：2023-04-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供一种全回转起重船吊装轨迹与压载水调拨协同匹配优化方法，包括：确定全回转起重船海上吊装任务信息；分别建立起重系统与压载系统作业模型；对全时域进行时间离散化处理，建立起时间点、吊装轨迹位置坐标与各压载舱水位间的一一对应关系；考虑全回转起重船吊装作业安全性约束、起重系统动态约束、压载系统动态约束条件并建立协同匹配优化模型，并执行迭代寻优；若求解收敛，则输出最优吊装轨迹与压载水调拨协同匹配方案，反之，则更新设计变量继续执行迭代求解。本发明有效解决了吊装轨迹与压载水调拨间的强耦合问题，并显著提高了全回转起重船作业安全和节能水平。
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公开(公告)号：CN116620851A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310600518.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明提供一种楔形隐藏式真空抓取装置、系统及方法，装置包括：楔形支撑结构，包括垂直设置的背板、两个侧板以及水平设置的底板；伸缩模组，沿楔形支撑结构的底板设置且与所述背板垂直，所述伸缩模组包括能够沿固定轨道往复运动的滑块；吸盘组，包括若干阵列式真空吸具和吸盘安装架；传送带组结构，包括若干组平行布置于所述第一平面的传送带组，各所述传送带组通过同一驱动轴驱动；传动机构，包括电机和链传动机构，所述电机通过链传动机构驱动所述驱动轴。本发明公开的楔形隐藏式真空抓取装置可以针对货物实现侧吸作业，并通过合理安排楔形支撑结构与吸盘组的相对位置，实现了吸盘组作业过程的自动隐藏与伸出功能，为货物向后转运让出空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115270287A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210674497.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种极地船舶吊机结构强度分析方法，包括：建立吊机结构的几何模型，对该几何模型进行网格划分；确定极地作业的温度范围，其中最低作业温度取为极地服务温度；设置吊机的作业温度条件，采用稳态热分析方式对吊机结构的温度场进行求解，计算吊机结构的温度场；确定极地计算风速；对极地船舶吊机结构所受的动态风载荷进行模拟；采用模态分析方法对吊机结构进行模态分析，获得其固有频率和振型，从而确定吊机结构动刚度的薄弱方向；对吊机结构所受应力进行求解，获得极地船舶吊机结构在考虑温度载荷与动态风载荷联合作用下的等效应力分布、最大等效应力变化曲线及最大应力位置，根据结构强度分析结果和材料强度确定结构受载安全性。
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公开(公告)号：CN115231475A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210658327.2
申请日：2022-06-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种冷藏船卸货小车及卸货工艺，其中一种冷藏船卸货小车，包括：货物吸取装置、升降装置、托盘装置、行走装置和监控装置；所述升降装置的底端安装在所述行走装置前端的安装机架上，所述托盘装置安装在所述升降装置移动平台的安装座上，所述货物吸取装置安装在所述升降装置的上平台安装座上，所述监控装置安装在所述货物吸取装置的安装平台上。该卸货系统可以实现不同垛高货物卸货作业，具有少人化、适应性强等特点。本发明实用性高、结构相对简单、整个装置灵活性高、零部件容易更换，功能容易实现；并且是结合码头现有的设备技术，没有对原有的船舱结构进行破坏和改造，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN114426215A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210050295.8
申请日：2022-01-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种变幅传送式冷藏船卸货系统包括：耙吸模块、变向传送托盘、变幅传送模块、自卸式集货箱、行走模块、正压驾驶室、机器视觉系统、中央控制系统以及储存器。本发明的卸货系统在实现人工控制的基础上同时引入基于机器视觉的计算机控制技术，提供了人工操作与自主作业两种工作模式，并且两种工作模式可随时切换，一定程度实现了冷藏船卸货作业的高可靠性自动化。本发明所涉及的卸货系统及其作业工艺对实现冷藏船卸货作业自动化、智能化、安全化的中长期目标具有促进作用，并最大限度的降低有害病毒由物向人传播的几率，现实意义较大。
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公开(公告)号：CN114193495A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111582945.5
申请日：2021-12-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明可横向抖动的止回吸盘抓手装置，涉及抓取运输装置技术领域，尤其涉及具有横向抖动功能的吸盘抓手装置。本发明包括：抖动箱结构、定盘结构、连接杆结构、动盘结构、真空吸盘、电动机以及真空罐；定盘结构通过连杆结构装于动盘结构的上部；抖动箱结构固定装于定盘结构的上部，并与动盘结构相连接；所述的电动机固定装于定盘结构上，并与抖动箱结构相连接；真空吸盘装于动盘结构的下端，用于与待分体物相连接；真空罐通过管路与动盘结构相连接，通过动盘结构与真空吸盘相连通，为真空吸盘提供真空吸力。本发明的技术方案解决了现有技术中的由于低温堆放使货物之间冻结，单次抓取货物数量不同，导致后续流程出现混乱的问题。
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公开(公告)号：CN112411496A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011171757.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: E02B15/10 , B63B35/32 , B63B7/00 , B02C18/00 , B02C18/14 , B02C18/18 , B02C18/24 , B02C4/08 , B02C4/30 , B02C4/42
Abstract: 本发明提供一种可伸缩水面垃圾清理船，包括聚拢机构、传送机构、垃圾仓、浮筒、伸缩机构、操作台和主船体，这些组件组成了稳定的水面垃圾清理平台，整船展开时，聚拢机构向下滑移，聚拢网向外展开，传送机构向下旋转，伸缩机构展开，浮筒向下同时向两侧移动，横向尺寸变大，提高船舶稳定性，整船收起时，聚拢机构沿向上滑移，聚拢网向内转动，传送机构向上旋转，伸缩机构收起，浮筒向内移动，整船横向尺寸变小，减少空间利用率；垃圾仓卸载仓门位于底部方便卸载，垃圾仓内置粉碎装置，提高效率，降低垃圾空间占用。本发明的垃圾清理船，横向尺寸可变，外形美观，可远程或人工操作，垃圾清理效果良好，具有重要的推广价值。
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