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公开(公告)号：CN107866823A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710998118.1
申请日：2017-10-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于位置矢量法的工业机器人几何参数标定方法：建立基于基坐标系oxyz下的机器人位置矢量模型，从机器人手册寻找并获取机器人零位状态下方向矢量和连接矢量的名义值，在机器人手册给定的各关节运动范围，在示教器上任意设定机器人各组关节角，控制机器人各个关节运动到设定的各组关节角值qij，用激光跟踪仪对安装在机器人末端G的靶标进行检测，获取被测量机器人末端姿态和位置数据，建立机器人几何参数标定的目标函数Ej，使用遗传算法求解目标函数Ej，获取被测量机器人方向矢量和连接矢量的最优解。本发明解决了相邻关节平行及垂直时所引起的奇异性问题，同时基于该模型建立了工业机器人几何参数标定误差优化目标函数。
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公开(公告)号：CN105945948A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610351194.9
申请日：2016-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , G05B2219/40527
Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN105700531A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610238613.8
申请日：2016-04-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D2201/0215
Abstract: 本发明公开了一种基于自定义地图的家用两层工作扫地机器人，其特征在于：包含控制系统、定位系统、机械系统和人机交互系统；控制系统是扫地机器人的核心处理协调定位系统、机械系统和人机交互系统的工作；定位系统与控制系统连接，具有定位功能实现对地图信息的采集与处理；机械系统与控制系统连接用于实现扫地机器人在指定区域内移动、避障、清洁以及上下楼层的功能；人机交互系统与控制系统连接用于实现用户与扫地机器人的信息交互。本发明可以实现指定区域全覆盖有差别清洁且能自主上下楼层，既能够防止扫地机器人被卡住，又能提高清洁效率，让每一处区域都被清洁干净。
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公开(公告)号：CN104022707B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410256660.6
申请日：2014-06-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种基于转子磁链观测器的异步电机速度控制装置及实现方法，其特征是，包括异步电机模块、转子磁链观测器、Park变换模块、逆Park变换模块、d轴电流控制器、q轴电流控制器、速度控制器、第一比较模块、第二比较模块和第三比较模块；所述异步电机模块包括转子模块、定子模块、互感磁链模块、转矩模块和运动模块。本发明所达到的有益效果：将转子磁链观测器进行改进，加入到异步电机中可以有效提高系统仿真速度，较准确地观测转子磁链值，实现宽范围的调速性能。转子磁链观测器增加了实测的转子电角速度信号ωr的功能，在异步电机高速和低速运动时均能保持较好的控制性能，稳态误差小。
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公开(公告)号：CN102162728B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010593426.4
申请日：2010-12-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域评定方法，该方法首先测量并获取变椭圆活塞裙部横截面测点坐标，如果测点坐标是直角坐标则转换为极坐标，建立了变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域评定模型；然后随机产生粒子的初始位置和初始速度，根据粒子初始位置及横截面线轮廓测量值计算粒子的目标函数值，确定局部和全局最佳粒子；采用浓缩因子法修改粒子速度、改变粒子位置，用改变后的粒子位置更新局部最佳粒子位置和全局最佳粒子位置，当达到预定的终止条件时，输出变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域解、参数最优值及椭圆度；本发明能够同时计算变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域解、参数最优值及椭圆度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102162728A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201010593426.4
申请日：2010-12-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域评定方法，该方法首先测量并获取变椭圆活塞裙部横截面测点坐标，如果测点坐标是直角坐标则转换为极坐标，建立了变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域评定模型；然后随机产生粒子的初始位置和初始速度，根据粒子初始位置及横截面线轮廓测量值计算粒子的目标函数值，确定局部和全局最佳粒子；采用浓缩因子法修改粒子速度、改变粒子位置，用改变后的粒子位置更新局部最佳粒子位置和全局最佳粒子位置，当达到预定的终止条件时，输出变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域解、参数最优值及椭圆度；本发明能够同时计算变椭圆活塞裙部横截面线轮廓误差最小区域解、参数最优值及椭圆度。
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公开(公告)号：CN118710844A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410697510.2
申请日：2024-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T17/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种用于工业场景中零件点云离群点的去除方法、系统、设备及介质，方法包括步骤：输入零件的3D点云数据；将3D点云数据划分成体素网格，自适应确定体素网格大小；进行体素下采样；去除点云离群点，获得去除离群点的3D点云数据。本发明通过自适应确定体素网格大小及并行计算快速去除离群点对工业场景中零件点云进行处理，有效地保留了一些局部细节丰富的点云和模型的整体结构特征，提高了计算速度，满足实际场景应用中对于实时性的要求。
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公开(公告)号：CN112766037B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202011464989.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是基于最大似然估计法的3D点云目标识别和定位方法，该方法对采集到的3D点云数据进行预处理，通过向下采样的方法提取点云关键点。对关键点进行聚类分割。对分割出的目标，计算目标重心和目标关键点的局部参考坐标系。通过主成分分析法求得关键点的法线，由于法线方向不一定指向远离重心的方向，因此对法线进行视线约束。通过点云的方位特征和表面特征向量，对点云模型中的关键点与场景目标中的关键点作特征匹配，找到场景目标与模型中的匹配特征点对。通过对匹配点对的坐标差和法线角度差值的建模，进行基于最大似然估计的目标位姿检测，能够识别有遮挡的目标物体，实现形状，大小不同的物体或工件的定位，具有稳健性强，计算效率高的特点。
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公开(公告)号：CN106737626B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201611192311.8
申请日：2016-12-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种具有柔性连杆的蛇形机器人及仿生控制方法。所述蛇形机器人主要包括若干个基本单元模块，能够通过增减基本单元模块实现蛇形机器人体型规模调整，每个基本单元模块由一个柔性单元和一个驱动关节装置两部分构成。其中柔性单元包括前半圆U形框、工字形柔性体、从动轮、后半圆U形框及弯曲传感器。驱动关节装置包括数字舵机、舵机输出盘、U形摆臂和3个外框架。本发明还针对所设计的蛇形机器人，提出了一种基于双层中枢模式发生器的仿生运动控制方法。本发明有效地降低了蛇形机器人能耗及控制系统复杂度，简单地结合刚性机构与柔性机构，使蛇形机器人具备被动的环境适应性，并利用弯曲传感器实现高效率的运动控制。
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公开(公告)号：CN109724741B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811500286.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置，包括用于对仿真牙进行根管预备的牙科手机，仿真牙安装在用于测量仿真牙在根管预备过程中六维度受力信息的牙体六维力测量装置上，并且牙科手机上套装有用于测量操作者在根管预备过程中手部施加在牙科手机上的三维受力信息的三维力测量装置；三维力测量装置由中心受力球以及两个三维力测量单元组成；牙体六维力测量装置由底板以及六维力传感器、U型牙体固定槽和U型牙体挡板组成。本发明能实时地获得操作者手部施加的多维力学信息和仿真牙的多个维度力信息，从而能为分析人为操作力对根管成形的影响提供直接的分析数据。
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