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公开(公告)号：CN114261410B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210056712.X
申请日：2022-01-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种电动式果园多轨货运索道，涉及果园机械化、智能化运输领域。该多轨货运索道包括行走装置、左分支支架、右分支支架、挂载装置、检测装置和缆绳。左分支支架和右分支支架固定在地面，连接缆绳形成覆盖果园的轨道网络，货物可通过轨道网络进出果园；挂载装置上方与缆绳连接，下方挂载货物；行走装置以驱动电机为动力源，上方的滚轮与缆绳连接，后方与挂载装置相连，带动挂载装置运动；检测装置安装在左分支支架和右分支支架与缆绳的连接处，检测行走装置行驶方向，控制运行路线联通，可实现果园不同位置的货物定向、定点运输。该发明结构简单、自动化水平高，对推进“两全、两高”农业机械化发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111673755B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010584519.4
申请日：2020-06-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。
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公开(公告)号：CN115053666A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210780758.6
申请日：2022-07-04
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于纸钵的自动化播种机，包括覆土机构以及位于覆土机构下方的播种机构，所述播种机构下方设置有输送带，输送带上放置有纸钵，输送带运行反方向的后端设置纸钵拉展机构，纸钵拉展机构末端设置供应机构和底板落料机构，输送带通过轴承固定于机架，输送带运行方向的末端设置喷淋机构，所述覆土机构、播种机构和喷淋机构下方的机架安置覆土激光传感器、播种激光传感器和喷淋激光传感器，用于监测输送带上的纸钵位置，通过电线与控制箱相连。本发明结构合理，布局紧凑，易于生产制造，实用性强；具有操作简单、自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN114885677A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210553534.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种用于油橄榄果实的振动采收机构，包括底盘车、发电机、空压机、升降机构、旋转机构和夹持振动机构，所述夹持振动机构固定在所述旋转机构上，所述旋转机构固定在所述升降机构上，所述升降机构、所述空压机和所述发电机均固定在所述底盘车上；所述空压机与所述旋转机构连接，所述旋转机构和所述升降机构均与所述发电机连接。本发明采用上述结构的一种用于油橄榄果实的振动采收机构，通过底盘车和发电机的配合，实现了油橄榄果实振动采收机构行进和转弯的功能，通过空压机、升降机构、旋转机构和夹持机构的配合，实现了对不同高度和不同角度的树干的夹持功能。
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公开(公告)号：CN113844467A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111230354.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种吊箱高度可调的山地果园运输索道，该运输索道包括单线循环索道、运载工具、电缆快速升降装置、无线遥控系统和供电桩。单线循环索道包括引导运载工具上下山的承载索和牵引索、支撑和固定整个运输索道的支架；运载工具包括调节吊箱高度的电动葫芦和抱索器；电缆快速升降装置包括实现电缆快速上升和下降的步进电机和卷线盘；无线遥控系统包括控制整个运输索道的无线模块。待装载位置点发出装载信号，单线循环索道带动运载工具停靠，降下电缆与供电桩连接，电动葫芦通电，降下吊箱装载，完成后依次上升吊箱和电缆，单线循环索道带动运载工具向山下运输。本发明对地形复杂多变的山地果园适应性强，可提高运输效率，降低劳动成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112273020A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011290733.5
申请日：2020-11-17
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种用于穴盘幼苗多株移栽的间距调节机构，该幼苗多株移栽间距调节机构包括前后并列安装的圆柱凸轮轴、用于其固定的安装板，以及丝杠滑台模组、同步带轮和张紧装置。丝杠滑台模组通过连接块和连接杆带动安装板前后运动，以菱形连杆连接增强稳定性，从而实现两个圆柱凸轮轴之间的距离调控。幼苗移栽末端执行器安装在滑块下方，滑块穿过光轴导轨安装在圆柱凸轮轴的凸轮导槽内，电机带动圆柱凸轮轴转动实现末端执行器间的横向变距。两个圆柱凸轮轴之间通过同步带轮传动，并加装张紧轮确保变距过程中带轮保持张紧。该发明实现了移栽过程中多排末端执行器横向与纵向间距的同步调节，可用于幼苗多株移栽，提高了移栽效率。
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公开(公告)号：CN110254202A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910691012.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B60K1/04
Abstract: 本发明提供一种电动拖拉机重心调节装置，包括：动力电池、动力电池托架、重心横向调节机构、重心纵向调节机构，其中：动力电池用于提供重心调节所需要的重力；动力电池托架用于安装、固定动力电池，并给动力电池一定的防撞击保护；位于动力电池托架下方的重心横向调节机构用于在横向方向上调节电动拖拉机的重心；位于重心横向调节机构下方的重心纵向调节机构用于在纵向方向上调节电动拖拉机的重心。本发明能够充分利用电动拖拉机电池本身重量大的特点，无需额外增加配重块就能同时实现在横向和纵向方向进行重心调节，且重心调节范围广、精度高，能够提高电动拖拉机的牵引效率、稳定性，并能节约能源、保护环境。
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公开(公告)号：CN109952865A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910378195.6
申请日：2019-05-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，包括采摘作业模块和分级作业模块；采摘作业模块包括第一移动平台，第一移动平台上对称设置四个采摘机械臂，第一移动平台前部设置视觉识别系统，中部设置控制单元，后部设置采后卸果装置；分级作业模块包括第二移动平台，第二移动平台前部设置输送分级装置，输送分级装置上部设置视觉检测箱，后部设置第一集果箱与第二集果箱；作业状态下，分级作业模块跟随采摘作业模块配合完成采摘分级任务，非作业状态下分离，均可独立移动。该发明提出的模块化机器人可在田间配合完成猕猴桃果实的采摘分级，每个模块体积小、转弯灵活，适应狭窄地形。
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公开(公告)号：CN109533891A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811603699.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B65G47/244 , B65G47/26
CPC classification number: B65G47/244 , B65G47/26 , B65G2201/0211
Abstract: 本发明公开了一种椭球形甘蓝调向分列装置，包括调向输送机构、分列机构、摄像检测机构、导向板、控制箱以及机架。调向输送机构通过链轮、输送链带动输送辊运动，输送辊上的齿轮与机架上的齿条配合驱动输送辊转动，椭球形甘蓝在输送辊上滚动调整姿态，实现根部所在轴线与输送辊轴线平行；调向输送机构上方机架上安装的摄像检测机构采集甘蓝图像并传输到控制箱，通过图像处理软件，采用卷积神经网络图像分类根部判断方法判断甘蓝根部方向；然后指导分列机构工作，实现根部朝向不同的椭球形甘蓝分列输送。本发明可实现随机姿态的椭球形甘蓝调整姿态并有序输送，为后续整修作业提供条件，降低作业难度，提高效率。
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公开(公告)号：CN108142102A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711388590.X
申请日：2017-12-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃四臂采摘机器人及四区域协同逆时针作业方法，是由移动平台、视觉识别系统、万向轮、控制单元、三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂、一号机械臂、末端执行器、果实收集筐、补光灯组成的，所述三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂和一号机械臂安装在移动平台上，成矩形对称分布，所述四只机器臂末端均安装有末端执行器。本发明提出了基于四只机械臂的四区域协同的先中心点及边界线后区域内部逆时针采摘的作业方法，避免了机械臂之间作业干涉碰撞的问题，四只机械臂同时工作提高了采摘效率。
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