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公开(公告)号：CN110296992A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910751500.1
申请日：2019-08-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的采后甘蓝内外品质检测评价装置，包括机架，设置在机架上的调向机构、品质检测机构、电机及侧板。电机通过链轮链条传动带动调向机构匀速前进，同时辊轮在齿轮齿条副作用下实现旋转运动；甘蓝受摩擦力作用在辊轮上滚动，因自身单轴对称特性实现调向作业；随后甘蓝进入品质检测机构，通过光电传感器信号控制CCD相机完成全方位的图像获取，进而通过图像处理技术进行大小、颜色及损伤等外观品质检测，并在此基础上通过预测模型进行内部品质预测，最终完成采后甘蓝的品质评价。本发明实现了甘蓝的自动调向以及快速、无损地内外品质检测，提高了作业效率，并为后续整修及分级作业提供了依据。
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公开(公告)号：CN110356822A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910755792.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种设施水培叶菜的立体输送装置，涉及设施农业中叶菜的机械化、自动化输送领域。该设施水培叶菜立体输送装置包括叶菜培养架，水平输送机构，垂直输送机构以及过渡输送机构。输送机构包括抬升定植板到指定位置的有杆气缸，完成定植板水平输送的链条拨杆装置、垂直输送的链条支撑杆装置以及过渡输送的链条挡杆装置，降低输送过程摩擦力的流利条，以及检测定植板位置的光电传感器。定植板叶菜在有杆气缸的作用下抬升到指定位置，然后链条拨杆装置带动定植板在流利条上滑动完成水平输送，链条支撑杆装置支撑定植板并带动定植板上下运动完成垂直输送。本发明结构简单，使用方便，提高设施水培叶菜输送效率、减少叶菜损伤。
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公开(公告)号：CN110432515A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810411546.4
申请日：2018-05-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外部几何特征的结球甘蓝根部整修装置，该结球甘蓝根部整修装置包括机架，设置在机架上的夹持输送装置、光电传感检测装置、单片机以及割刀装置。机架上方的夹持输送装置经链轮、锥齿轮传动带动皮带轮运动，通过仿形卡座实现结球甘蓝的夹持输送；机架两侧的侧板上设置有光电传感检测装置和单片机，当夹持输送装置正常工作时，结球甘蓝根部通过光电传感检测装置检测区域时产生多个检测信号，通过单片机进行信号信息对比分析处理后得到最佳整修位置；机架后方设置有位置可调的割刀装置，根据单片机处理结果进行对应调整，从而完成结球甘蓝的整修作业。该发明设置有光电传感检测装置，通过结球甘蓝球体与根部的外部几何特征变化，可实现结球甘蓝的自动整修，减少了人工成本，提高了整修效率和质量。
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公开(公告)号：CN109470395A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910003662.7
申请日：2019-01-03
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/0052
Abstract: 本发明公开了一种用于甘蓝采后整修的冲击力实时测量装置，包括机架，设置在机架底部的割刀整修机构及机架上方的紧固调控机构、仿形夹持机构、纵向力测量机构和横向力测量机构。甘蓝由两个对称的球度仿形板实现位置固定，一侧球度仿形板通过支撑架和连接圆柱二固定于机架上，另一侧球度仿形板由伺服电机二驱动经丝杠传动调控其夹持涨紧度；割刀随滑轨滑道传动以匀定速运动实现根茎的整修，与此同时纵向力测量机构和横向力测量机构经压力传感器获取其冲击力的实时数据。该发明设置有速度、转速、压力等信息感知装置，可自动、快速、便捷地获取甘蓝球体在采后整修过程中冲击力的实时数据，并提高测量速率和数据准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109952865A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910378195.6
申请日：2019-05-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，包括采摘作业模块和分级作业模块；采摘作业模块包括第一移动平台，第一移动平台上对称设置四个采摘机械臂，第一移动平台前部设置视觉识别系统，中部设置控制单元，后部设置采后卸果装置；分级作业模块包括第二移动平台，第二移动平台前部设置输送分级装置，输送分级装置上部设置视觉检测箱，后部设置第一集果箱与第二集果箱；作业状态下，分级作业模块跟随采摘作业模块配合完成采摘分级任务，非作业状态下分离，均可独立移动。该发明提出的模块化机器人可在田间配合完成猕猴桃果实的采摘分级，每个模块体积小、转弯灵活，适应狭窄地形。
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公开(公告)号：CN109533891A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811603699.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B65G47/244 , B65G47/26
CPC classification number: B65G47/244 , B65G47/26 , B65G2201/0211
Abstract: 本发明公开了一种椭球形甘蓝调向分列装置，包括调向输送机构、分列机构、摄像检测机构、导向板、控制箱以及机架。调向输送机构通过链轮、输送链带动输送辊运动，输送辊上的齿轮与机架上的齿条配合驱动输送辊转动，椭球形甘蓝在输送辊上滚动调整姿态，实现根部所在轴线与输送辊轴线平行；调向输送机构上方机架上安装的摄像检测机构采集甘蓝图像并传输到控制箱，通过图像处理软件，采用卷积神经网络图像分类根部判断方法判断甘蓝根部方向；然后指导分列机构工作，实现根部朝向不同的椭球形甘蓝分列输送。本发明可实现随机姿态的椭球形甘蓝调整姿态并有序输送，为后续整修作业提供条件，降低作业难度，提高效率。
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公开(公告)号：CN209493026U
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201822203382.4
申请日：2018-12-26
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B65G47/244 , B65G47/26
Abstract: 本实用新型公开了一种椭球形甘蓝调向分列装置，包括调向输送机构、分列机构、摄像检测机构、导向板、控制箱以及机架。调向输送机构通过链轮、输送链带动输送辊运动，输送辊上的齿轮与机架上的齿条配合驱动输送辊转动，椭球形甘蓝在输送辊上滚动调整姿态，实现根部所在轴线与输送辊轴线平行；调向输送机构上方机架上安装的摄像检测机构采集甘蓝图像并传输到控制箱，通过图像处理软件，采用卷积神经网络图像分类根部判断方法判断甘蓝根部方向；然后指导分列机构工作，实现根部朝向不同的椭球形甘蓝分列输送。本实用新型可实现随机姿态的椭球形甘蓝调整姿态并有序输送，为后续整修作业提供条件，降低作业难度，提高效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208095968U
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201820644100.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于外部几何特征的结球甘蓝根部整修装置，该装置包括机架，夹持输送装置、光电传感检测装置、单片机以及割刀装置。机架上方的夹持输送装置经链轮、锥齿轮传动带动皮带轮运动，通过仿形卡座实现结球甘蓝的夹持输送；机架两侧的侧板上设置有光电传感检测装置和单片机，当夹持输送装置正常工作时，结球甘蓝根部通过光电传感检测装置检测区域时产生多个检测信号，通过单片机进行信号信息对比分析处理后得到最佳整修位置；机架后方设置有位置可调的割刀装置，根据单片机处理结果进行对应调整，从而完成结球甘蓝的整修作业。该实用新型可实现结球甘蓝的自动整修，减少了人工成本，提高了整修效率和质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210053904U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920647721.X
申请日：2019-05-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，包括采摘作业模块和分级作业模块；采摘作业模块包括第一移动平台，第一移动平台上对称设置四个采摘机械臂，第一移动平台前部设置视觉识别系统，中部设置控制单元，后部设置采后卸果装置；分级作业模块包括第二移动平台，第二移动平台前部设置输送分级装置，输送分级装置上部设置视觉检测箱，后部设置第一集果箱与第二集果箱；作业状态下，分级作业模块跟随采摘作业模块配合完成采摘分级任务，非作业状态下分离，均可独立移动。该实用新型提出的模块化机器人可在田间配合完成猕猴桃果实的采摘分级，每个模块体积小、转弯灵活，适应狭窄地形。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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