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公开(公告)号：CN113635327A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111115071.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种多自由度机器人，包括机械臂本体和控制系统，所述机械臂本体包括多个转动连接的关节臂，相邻所述关节臂通过旋转关节连接，所述旋转关节包括驱动机构、旋转轴和锁紧结构，所述旋转轴与锁紧结构连接固定，所述驱动机构通过断电和通电而分别与锁紧结构实现吸合和分开，以使所述旋转关节锁紧和旋转；所述控制系统包括控制模块和信号转换模块，所述信号转换模块分别与驱动机构和控制模块电连接，所述信号转换模块将控制模块输出的脉冲宽度调制信息转换为开关信号以控制驱动机构的通电和断电，且所述控制模块通过控制脉冲宽度调制信息的占空比以控制驱动机构的电阻，以达到逐渐解闸的效果。本发明还提供了一种手术辅助定位系统。
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公开(公告)号：CN113598951A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110860197.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明公开了导管驱动机构、血管介入机器人及导管驱动方法。导管驱动机构包括旋转轴、安装座、导向件、直线驱动模块和旋转驱动模块。安装座套设于旋转轴上并与旋转轴转动连接。有主动导轮和被动导轮分别与安装座转动连接，用于夹持导管。导向件与安装座固定连接，其上设有导向槽，由夹持部夹持的导管的一端引至导向槽内，且导管滑动连接于导向槽内，位于导向槽内的导管的轴线与旋转轴轴线位于同一直线上。直线驱动模块与主动导轮连接，用于驱动其转动。主动导轮转动配合被动导轮驱动导管移动，通过导向槽使导管沿旋转轴轴线进退。旋转驱动模块与安装座和/或导向件连接，用于驱动安装座和导向件绕旋转轴轴线旋转，带动导管旋转。
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公开(公告)号：CN111759634A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010668279.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机械臂和床配合的技术领域，提供了一种机械臂和床的配合系统、方法及其临床应用方法，系统包括：机械臂一体定位单元，用于将机械臂与碳纤维病床设计为一体化的结构，使得所述机械臂与所述碳纤维病床统一于同一个坐标系统；成像设备标定单元，用于标定基于X射线的医学成像设备，将所述医学成像设备与所述碳纤维病床以及所述机械臂统一于同一个坐标系统中，实现包括所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在内的三维空间的转换，所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在手术中的实现实时配准。
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公开(公告)号：CN117830334B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410027362.3
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学影像处理领域，提供一种医学影像的轮廓分割方法、装置、设备和介质，该方法包括：在目标层图像内建立感兴趣区域，进行下采样，获得剖面图像序列；获取输入参数，用各向异性扩散滤波法对剖面图像序列去噪，获得去噪图像序列；获取距离当前去噪图像最近的一层设有勾画信息的去噪图像，生成目标器官在当前去噪图像中的平面轮廓；进行上采样，生成复原图像；更换输入参数中的子参数组合，重复执行上述步骤，获得对应不同输入参数的复原图像序列；采用豪斯多夫指标衡量各复原图像序列中的复原轮廓准度；根据指标最小时对应的复原图像序列，重建对象的立体医学影像。该方法用于获取符合实际医学影像环境的复原轮廓。
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公开(公告)号：CN118750163A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410810584.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，提供一种基于支气管树的导航路径校准装置、系统、设备和介质，该装置用于执行：S2，将第一支气管树与磁探头采集到的第一磁数据进行配准，利用配准矩阵将第一磁数据转换到三维图像坐标系下，以获得粗配准结果；确定鞘管前端在支气管树的位置：将第二磁数据转换到三维图像坐标系下，确定磁探头的位置；S3，每间隔预设时段确认一次剩余路径的射线平面；S4，调整移动式成像设备到相应角度，拍摄第二图像；基于第二图像重建第二支气管树；基于第一支气管树和第二支气管树，配准生成第三支气管树；将第一支气管树替换为第三支气管树；S5，重复进行S2‑S4，以获得细配准结果；该装置用于校准肺部手术的导航路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114305696B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111553704.8
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种穿刺手术机器人及其控制方法，穿刺手术机器人包括：角度调节单元、平面移动单元、超声成像单元和穿刺针架，角度调节单元和超声成像单元均设置于平面移动单元，平面移动单元用于带动角度调节单元和超声成像单元移动，超声成像单元用于检测并生成检测对象图像信息，穿刺针架设置于角度调节单元，角度调节单元用于调整穿刺针架的方向，穿刺针架用于设置穿刺针。本发明的穿刺手术机器人，用以改善穿刺中需要多个位置进行穿针的问题，能够实现穿刺针定位在空间上的一固定不动点，且通过角度调节单元的移动经过该不动点对不同的部位进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小。
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公开(公告)号：CN118537479A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410409117.9
申请日：2024-04-07
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及三维重建技术领域，提供了一种双视角的三维重建方法，包括：S1：建立用于进行双视角三维重建的硬件设备；S2：对正位影像链和侧位影像链进行同步上下运动的运动控制，使得正位影像链和侧位影像链在垂直方向上的位置适应拍摄需求；S3：对正位影像链和侧位影像链进行同步旋转运动的运动控制，使得正位影像链和侧位影像链在约束轨道上进行旋转运动，并同时向正位影像链和侧位影像链发送影像拍摄指令，采集若干张位于不同方向的影像数据；S4：利用基于圆轨道锥束重建近似算法基于若干张影像数据进行三维重建。使用两套影像链可以获得双倍的影像数据，使得患者重建更加精确，缩短患者检查时间。同时可以实现患者站立负重状态下的拍摄。
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公开(公告)号：CN118383814A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410498315.7
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种多自由度手术器械，包括操作手柄、器械杆、工作末端、自旋控制部和开合控制部。工作末端通过活动部连接于器械杆的远端，活动部用于通过自身的运动使工作末端可相对器械杆的远端活动。工作末端包括安装座和安装于安装座的两个开合件，安装座绕自旋轴线转动连接于活动部。操作手柄通过活动输入部连接于器械杆的近端，活动输入部用于通过自身的运动使操作手柄可相对器械杆的近端活动，且活动输入部的自身运动和活动部的自身运动之间具有映射关系。自旋控制部与安装座连接，用于在外力作用下控制安装座相对活动部的转动。开合控制部与至少一个开合件连接，用于在外力作用下使两个开合件上的工作区相互靠近或相互远离。
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公开(公告)号：CN117598787B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410027356.8
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航装置、设备和介质，用于执行：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；读取N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在体内靶点处的第二目标位姿；根据第一目标位姿和第二目标位姿，控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点。该装置用于确定不动点以便进行灵活的手术操作。
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公开(公告)号：CN118021447A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410202851.8
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医疗器械的导航方法、装置、执行器、设备和介质，该方法包括：获取包含导航目标的第一医学影像；基于第一医学影像确定导航目标的范围，进行第一次路径规划，生成基于影像坐标系的第一路径；在手术操作前对执行器进行摆位，使得医疗器械在当前的有效工作空间及其在预设角度范围内转动时均覆盖第一路径；获取包含导航目标和医疗器械的第二医学影像；基于第二医学影像进行第二次路径规划，生成基于影像坐标系的第二路径；关联机器人坐标系和影像坐标系，将第二路径变换为基于机器人坐标系的第三路径，以定位医疗器械在机器人坐标系中的当前坐标；根据当前坐标控制医疗器械的运动进程。该方法用于提升导航精度。
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