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公开(公告)号：CN115098821B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210692863.4
申请日：2022-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F17/10
Abstract: 本申请提供一种轨迹参考曲率确定方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数以及车速信息；根据所述目标轨迹参数与所述车速信息确定车辆的前视预瞄点、所述车辆当前位置所对应目标轨迹上的第一曲率以及所述前视预瞄点所对应目标轨迹上的第二曲率；计算所述第一曲率的绝对值与所述第二曲率的绝对值的最大曲率值，基于所述最大曲率值进行滤波处理，确定所述车辆的轨迹参考曲率。通过轨迹参考曲率能够提前获得进弯过程信息和滞后获得出弯过程信息，使得轨迹跟踪控制在进弯前提前减小预瞄距离，在出弯后才逐步增大预瞄距离，从而提高了进弯与出弯的控制精度，也提高了轨迹跟踪控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118629224A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410701432.9
申请日：2024-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/052 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本申请提供了一种车辆汇流方法、装置和设备。车辆汇流方法包括：在汇流车辆到达路口时存在并行车辆的情况下，控制汇流车辆以目标速度数据向目标车道的一侧行驶；并行车辆为汇流车辆在从路口汇入目标车道的过程中与汇流车辆并行行驶的车辆，目标速度数据是基于错车点、汇流车辆的当前速度和并行车辆的行驶速度确定的；在不存在与汇流车辆并行的车辆的情况下，控制汇流车辆汇入目标车道。在本申请的车辆汇流方法中，对于未能在路口直接汇入车道的汇流车辆，控制其向目标车道的一侧行驶，以尝试使汇流车辆不存在与之并行的车辆，控制不存在并行车辆的汇流车辆汇入目标车道，增加车辆通过自动驾驶汇入目标车道的成功率，提升车辆的智能性。
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公开(公告)号：CN118618378A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410840060.8
申请日：2024-06-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种倒车礼让方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：持续获取第一车辆的实时位置信息和实时环境信息，以及与第一车辆在狭窄通道内进行会车的第二车辆的实时位置信息；基于第一车辆的实时位置信息和实时环境信息，以及第二车辆的实时位置信息，判断第一车辆是否为礼让车辆；在第一车辆为礼让车辆的情况下，基于第一车辆的记忆路径信息和第一车辆的实时位置信息，确定倒车礼让轨迹；根据倒车礼让轨迹，控制第一车辆进行倒车礼让。由此，在规划倒车礼让轨迹时，考虑到了第一车辆和第二车辆的实时位置信息，不仅提高了规划倒车礼让轨迹的效率，而且提高了倒车礼让轨迹的安全性。
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公开(公告)号：CN114967710B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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公开(公告)号：CN115042816B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210730020.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种路径跟踪方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹以及状态信息；基于车辆当前的车速确定车辆的近点预瞄距离与远点预瞄距离；根据目标轨迹确定车辆分别在近点预瞄距离、远点预瞄距离各自对应目标轨迹上的第一预瞄曲率、第二预瞄曲率；对第一预瞄曲率与第二预瞄曲率进行加权融合，确定车辆的综合曲率；将综合曲率进行转换，得到方向盘角度前馈控制量，通过横摆角速率误差得到方向盘角度反馈控制量，根据方向盘角度前馈控制量与方向盘角度后馈控制量构成的闭环控制实现路径跟踪，利用综合曲率在控制过程中不仅减小了横向偏差，还在控制方向上，通过在进出弯过程中提前识别曲率变化，确保了平稳的控制车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116839614A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310808867.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种考虑动力学和避障安全性约束的全局路径规划方法，首先以全局路径规划方法规划出从起点到终点的初始全局路径；然后提取高精地图中的静态障碍物位置信息，以曲率和与障碍物的距离作为代价函数构造优化问题，基于梯度下降法对规划出的初始全局路径进行首次优化求解，获得预处理的全局路径；最后再以平滑度和长度为代价函数构造凸优化问题，通过QP算法对预处理的全局路径进行二次优化，最终输出满足车辆动力学和避障安全要求的全局路径，以提高自动驾驶车辆在窄通道场景的通过率，提升自动驾驶车辆的平顺性和舒适性。
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公开(公告)号：CN116494976A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310409792.7
申请日：2023-04-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于控制车辆变道的方法、装置及存储介质，应用于自动驾驶车辆。该方法包括：接收变道信号；获取目标车道位置信息；根据目标车道位置信息确定自动驾驶车辆的初始变道路径；确定自动驾驶车辆的运动学约束；基于初始变道路径和运动学约束确定目标优化函数；通过目标优化函数确定自动驾驶车辆的目标变道路径；根据目标变道路径生成对应的控制决策，以控制自动驾驶车辆行驶。本申请能通过自动驾驶车辆的运动学约束进一步生成自动驾驶车辆的目标变道路径，考虑了规划路径的全局性，有利于更加高效地规划出合理的路径。
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公开(公告)号：CN116373848A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310311506.3
申请日：2023-03-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请提供一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，能够对泊车路径进行修正和优化，提升泊车路径的实用性，提高了自动泊车的稳定性。该方法包括：获取原始泊车路径，原始泊车路径包括多个路径点；根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点，第一道路边界和第二道路边界为原始泊车路径所在的道路的两侧边界；根据异常路径点相邻的路径点，对异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点；基于修正后的路径点，对原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。
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公开(公告)号：CN116215511A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310447220.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的自动泊车方法及装置，其中，方法包括：获取多个可泊车车位的车位信息；根据每个可泊车车位的车位信息和车辆的泊车信息，筛除每个可泊车车位与车辆之间的实际夹角大于或等于预设夹角、每个可泊车车位的车位外泊车空间信息不满足预设外空间条件、每个可泊车车位的车位内泊车空间信息不满足预设内空间条件的可泊车车位；从剩余的可泊车车位中确定车辆的最佳泊车车位，并控制车辆按照最佳泊车车位执行泊车动作。本申请实施例可以基于计算结果对可泊车车位的可用性进行进一步筛选，有效降低自动泊车系统泊车失败的风险，防止自动泊车系统泊车中出现卡死的风险。
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公开(公告)号：CN115327946A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210934235.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提供一种LDW/LKA主动安全仿真系统及方法，包括：环境模块，用于构建包含不同车道线类型的车辆行驶的道路场景以及在所述道路场景行驶的虚拟车辆，并输出对应道路场景的传感信号；车辆动力学模块，用于根据所述传感信号控制所述虚拟车辆行驶，并输出车辆行驶状态信号；智能驾驶模块，用于根据车辆行驶状态信号和所述传感信号预测所述虚拟车辆的行驶风险，并根据所述行驶风险输出车辆控制信号至所述车辆动力学模块，以使所述车辆动力学模块根据所述车辆控制信号和所述传感信号控制所述虚拟车辆行驶。基于仿真环境进行风险预测，在软件开发前期便可快速校验并规避风险，提高开发效率。
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