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公开(公告)号：CN117451071A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311627225.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种代客泊车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取待泊车辆的行车信息和外部信息，基于电子地图、初始位姿信息和障碍物信息对初始起点信息和目标泊车位置间的路径进行全局路径规划得到参考路线，根据参考路线和当前位姿信息进行局部路径规划得到沿参考路线行驶的初始局部路线，根据当前位姿信息对初始局部路线进行第一坐标转换得到代价关系，对代价关系进行条件约束得到中间局部路线，条件约束包括基于障碍物信息计算初始局部路线中可行驶区域的离散边界，基于离散边界对代价关系进行边界约束，基于参考路线对中间局部路线进行第二坐标转换得到目标局部路线；通过代价关系和条件约束增加代客泊车的通用性和安全性。
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公开(公告)号：CN118701098A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310311130.6
申请日：2023-03-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于自动驾驶技术领域。路径规划方法包括：在接收到变道请求指令的情况下，获取环境信息、车辆位姿信息和车辆所在车道的第一参考线；根据环境信息和车辆位姿信息，确定车辆所在车道和目标车道之间的通行状态信息和障碍物信息；基于通行状态信息、障碍物信息以及第一参考线，确定目标位姿点在目标坐标系下对应的第一坐标；基于车辆位姿信息和第一参考线确定车辆在目标坐标系下对应的第二坐标；根据第一坐标、第二坐标和第一参考线中参考点在目标坐标系下对应的参考坐标，规划变道横向偏移路径；输出变道横向偏移路径。提高了变道横向偏移路径规划效率。
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公开(公告)号：CN118618378A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410840060.8
申请日：2024-06-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种倒车礼让方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：持续获取第一车辆的实时位置信息和实时环境信息，以及与第一车辆在狭窄通道内进行会车的第二车辆的实时位置信息；基于第一车辆的实时位置信息和实时环境信息，以及第二车辆的实时位置信息，判断第一车辆是否为礼让车辆；在第一车辆为礼让车辆的情况下，基于第一车辆的记忆路径信息和第一车辆的实时位置信息，确定倒车礼让轨迹；根据倒车礼让轨迹，控制第一车辆进行倒车礼让。由此，在规划倒车礼让轨迹时，考虑到了第一车辆和第二车辆的实时位置信息，不仅提高了规划倒车礼让轨迹的效率，而且提高了倒车礼让轨迹的安全性。
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公开(公告)号：CN116839614A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310808867.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种考虑动力学和避障安全性约束的全局路径规划方法，首先以全局路径规划方法规划出从起点到终点的初始全局路径；然后提取高精地图中的静态障碍物位置信息，以曲率和与障碍物的距离作为代价函数构造优化问题，基于梯度下降法对规划出的初始全局路径进行首次优化求解，获得预处理的全局路径；最后再以平滑度和长度为代价函数构造凸优化问题，通过QP算法对预处理的全局路径进行二次优化，最终输出满足车辆动力学和避障安全要求的全局路径，以提高自动驾驶车辆在窄通道场景的通过率，提升自动驾驶车辆的平顺性和舒适性。
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