公开(公告)号：CN116494976A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310409792.7

申请日：2023-04-17

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 马晨翔 ,  潘其龙 ,  邱利宏 ,  贺勇

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请公开了一种用于控制车辆变道的方法、装置及存储介质，应用于自动驾驶车辆。该方法包括：接收变道信号；获取目标车道位置信息；根据目标车道位置信息确定自动驾驶车辆的初始变道路径；确定自动驾驶车辆的运动学约束；基于初始变道路径和运动学约束确定目标优化函数；通过目标优化函数确定自动驾驶车辆的目标变道路径；根据目标变道路径生成对应的控制决策，以控制自动驾驶车辆行驶。本申请能通过自动驾驶车辆的运动学约束进一步生成自动驾驶车辆的目标变道路径，考虑了规划路径的全局性，有利于更加高效地规划出合理的路径。

公开(公告)号：CN115837911A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211516617.X

申请日：2022-11-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 潘其龙

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/02 ,  B60W50/00 ,  G06N3/092

Abstract: 本申请提供一种换道决策确定方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取决策信息，所述决策信息中包括多个换道决策，基于所述决策信息、深度强化学习模型以及用于约束深度强化学习模型输出结果的预设规则，对各所述换道决策进行赋值，输出各换道决策的决策概率，最后基于所述决策概率，将所述决策概率最大的换道决策确定为目标换道决策，以指示目标车辆根据所述目标换道决策进行。解决了相关技术中换道决策确定方法安全性较低的问题。达到了提高换道决策确定方法安全性的效果。

公开(公告)号：CN115709732A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211512201.0

申请日：2022-11-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 潘其龙 ,  孔周维 ,  邱利宏 ,  马晨翔

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/18 ,  B60W40/00

Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种变道决策方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取车辆周围的环境信息；根据环境信息规划车辆的一个或多个变道轨迹，并提取环境信息中的目标特征，将目标特征和一个或多个变道轨迹输入预先训练得到的决策模型，输出一个或多个变道轨迹中的最佳变道轨迹；利用最佳变道轨迹控制车辆执行变道动作。由此，解决了相关技术中自动驾驶变道时，安全性和高效性较差等问题。