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公开(公告)号：CN111258218A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010050982.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最大相关熵准则的智能车辆路径跟踪方法，属于轨迹跟踪领域，其包括构建车辆动力学模型；将所述车辆动力学模型转换为系统状态模型；对系统状态模型进行离散线性化处理，构建形成预测时域的输出模型；基于最大相关熵准则和半方方法，构建求解控制增量Δuk的路径跟踪模型；求解路径跟踪模型得到基于车辆质心速度v和前轮转向角σf的控制增量。本方案采用最大相关熵准则的度量来建立路径跟踪模型，该模型能够有效的抑制或消除来自噪声或局外点的影响，来实现车辆的稳定路径跟踪。
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公开(公告)号：CN106872172B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710255848.2
申请日：2017-04-19
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01M15/02
Abstract: 本发明涉及一种航空发动机试验安全参数监视的实时判别方法及系统，该方法为：将发动机安全相关的关键参数，建立一个多维稳态额定数据表；由稳态额定数据表，实时更新稳态过程中安全参数的额定值；在稳态额定数据表的基础上，确定每一个参数在对应条件下的安全上限和下限；给出一个过渡过程的实时安全参数上限和下限的取值规则；进行多参数关联分析的发动机试验安全判别；进行单测点超限的测试通道故障判别；实时计算过渡过程中安全参数的额定值；迭代更新过渡过程中安全参数的二维额定值数据表。该系统包括稳态安全参数建表功能模块、过渡态安全参数建表功能模块和实时监视报警功能模块。本发明能有效对航空发动机故障进行报警或预报警。
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公开(公告)号：CN105718929B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610039698.7
申请日：2016-01-21
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06K9/20
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，本发明公开了一种全天候未知环境下高精度快速圆形目标定位方法，其具体包括以下的步骤：采用高分辨率相机采集图像，采集图像后对图像进行金字塔分解，在金字塔顶端的低分辨率图像上对完整目标或污染目标进行概略定位；然后再将低分辨率图像上的完整目标或污染目标位置映射至高分辨率图像；在高分辨率图像的目标映射区域上计算完整目标或者污染目标的中心点的三维坐标。通过在低分辨率图像上对完整目标或污染目标进行概略定位，然后映射的方式，能获得较快的定位速度，方便了系统的实现。本发明还公开了一种全天候未知环境下高精度快速圆形目标定位的系统。
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公开(公告)号：CN107943056A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711414641.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法，基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法包括：首先利用欧拉格数值求解机器人运动学模型，建立在饱和约束条件下的制输入(v,ω)与机器人的运动轨迹(x,y)关系表；其次根据提出的欧式距离最短判据查表，确定控制输入量；最后将确定的控制输入量作用于机器人，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。本发明基于Matlab，对直线、正弦、余弦和圆等不同特性轨迹的跟踪仿真结果，验证了所提方法的有效性。
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公开(公告)号：CN106872172A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710255848.2
申请日：2017-04-19
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01M15/02
Abstract: 本发明涉及一种航空发动机试验安全参数监视的实时判别方法及系统，该方法为：将发动机安全相关的关键参数，建立一个多维稳态额定数据表；由稳态额定数据表，实时更新稳态过程中安全参数的额定值；在稳态额定数据表的基础上，确定每一个参数在对应条件下的安全上限和下限；给出一个过渡过程的实时安全参数上限和下限的取值规则；进行多参数关联分析的发动机试验安全判别；进行单测点超限的测试通道故障判别；实时计算过渡过程中安全参数的额定值；迭代更新过渡过程中安全参数的二维额定值数据表。该系统包括稳态安全参数建表功能模块、过渡态安全参数建表功能模块和实时监视报警功能模块。本发明能有效对航空发动机故障进行报警或预报警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207992434U
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201820417501.3
申请日：2018-03-27
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01S7/481
Abstract: 本实用新型提供一种可调节激光雷达横滚、俯仰角度的安装机构，属于雷达安装技术领域。包括连接架，安装在连接架上的俯仰横滚调节架以及安装在俯仰横滚调节架上的激光雷达连接架：所述连接架包括相互垂直的两个板，水平板和竖直板上均设置有安装孔；所述俯仰横滚调节架包括一个底板和两个与底板垂直的侧板，底板上设置有与连接架竖直板上安装孔相对应的弧形滑动槽，侧板上也设置有弧形滑动槽；所述激光雷达连接架上设置有激光雷达安装孔以及与俯仰横滚调节架侧板上的弧形滑动槽相对应的安装孔。本实用新型提供一种结构简单、使用方便的激光雷达安装机构，便于激光雷达的安装，并可以分别调节激光雷达的俯仰、横滚角度，灵活性强。
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公开(公告)号：CN216078137U
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202122100356.0
申请日：2021-09-01
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型提供了一种水下云台的抗流装置，包括保护壳，保护壳的内底部设有第一电机，第一电机的输出轴竖直向上且顶端连接有第二电机，第二电机的输出轴水平设置且连接有往复丝杠，往复丝杠上设有平衡块，所述保护壳呈圆柱体状，所述往复丝杠靠近保护壳侧壁的一端设有U型块，U型块两侧壁之间连接有竖直布置的连接轴，连接轴上转动连接有转轮，转轮的外壁设有弧形环槽，保护壳的内壁设有轨道环，轨道环与弧形环槽相切。本实用新型能够对水下云台的重心进行调节，使水下云台在作业时保持平衡稳定，而且与现有技术相比，提搞平衡块的运行平稳性，避免因振动而影响平衡效果。
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公开(公告)号：CN209460400U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201920179631.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于激光雷达和相机外部参数标定的标定板，包括：标定板基板和矩阵阵列于标定板基板上的内陷标志半球；所述标定板基板为长1米、宽1米、厚20厘米的标定板基板；所述内陷标志半球为两种半径的内陷标志半球；所述内陷标志半球为半径为14～16厘米和半径为10～12厘米的两种内陷标志半球；所述内陷标志半球在标定板基板上呈5x5点阵排布，内陷标志半球的球心间距为20厘米。使用本实用新型的标定板对激光雷达和相机进行外部参数联合标定，可以更准确的计算激光雷达和相机的共同特征点坐标系信息，也可以适用于相机自身的内部参数标定，通用性更强，特征更准。
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公开(公告)号：CN216070468U
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202122099776.1
申请日：2021-09-01
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型提供了一种水下云台的行走机构，包括云台本体，云台本体的底部连接有第一保护箱，第一保护箱的内底部安装有第一电机，第一电机的输出轴竖直向上且顶端设有第一齿轮，第一电机的两侧设有竖直转轴，竖直转轴与第一保护箱转动连接，竖直转轴上设有与第一齿轮啮合的第二齿轮，竖直转轴的底端贯穿第一保护箱外并连接有第二保护箱，第二保护箱内设有第二电机，第二电机的输出轴水平设置并连接有贯穿第二保护箱的水平转轴，水平转轴上连接有桨叶，桨叶外设有保护滤筒，保护滤筒与水平转轴固定连接，保护滤筒的外壁沿轴向间隔设有若干切割组，切割组包括沿圆周方向间隔设置的若干第一切割刀。本实用新型便于改变运动方向，使运动更加灵活。
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公开(公告)号：CN213544686U
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202022407614.5
申请日：2020-10-26
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型涉及测量用转台技术领域，提供了一种一维转台，包括底座、驱动机构、转盘，所述转盘通过轴承转动设置于所述底座，所述驱动机构固定于所述转盘，驱动机构的输出端设置有小齿轮，所述底座上套装有大齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合、且小齿轮绕大齿轮做圆周运动。本实用新型结构更加简单、紧凑，维修时，只需将转盘和大齿轮从底座上取下即可，拆装非常方便。
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