公开(公告)号：CN111258218A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010050982.0

申请日：2020-01-17

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 周楠 ,  杜元花 ,  秦豪 ,  郭超 ,  蒋涛 ,  李平 ,  蒲红平 ,  付克昌 ,  刘甲甲 ,  袁建英

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于最大相关熵准则的智能车辆路径跟踪方法，属于轨迹跟踪领域，其包括构建车辆动力学模型；将所述车辆动力学模型转换为系统状态模型；对系统状态模型进行离散线性化处理，构建形成预测时域的输出模型；基于最大相关熵准则和半方方法，构建求解控制增量Δuk的路径跟踪模型；求解路径跟踪模型得到基于车辆质心速度v和前轮转向角σf的控制增量。本方案采用最大相关熵准则的度量来建立路径跟踪模型，该模型能够有效的抑制或消除来自噪声或局外点的影响，来实现车辆的稳定路径跟踪。

公开(公告)号：CN111258218B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202010050982.0

申请日：2020-01-17

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 周楠 ,  杜元花 ,  秦豪 ,  郭超 ,  蒋涛 ,  李平 ,  蒲红平 ,  付克昌 ,  刘甲甲 ,  袁建英

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于最大相关熵准则的智能车辆路径跟踪方法，属于轨迹跟踪领域，其包括构建车辆动力学模型；将所述车辆动力学模型转换为系统状态模型；对系统状态模型进行离散线性化处理，构建形成预测时域的输出模型；基于最大相关熵准则和半方方法，构建求解控制增量Δuk的路径跟踪模型；求解路径跟踪模型得到基于车辆质心速度v和前轮转向角σf的控制增量。本方案采用最大相关熵准则的度量来建立路径跟踪模型，该模型能够有效的抑制或消除来自噪声或局外点的影响，来实现车辆的稳定路径跟踪。