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公开(公告)号：CN109822596A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910262150.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人及其控制系统，包括：机器人底盘；机器人机械臂，其通过支撑板连接在机器人底盘上；所述机器人机械臂包括：Y轴机械臂，其底部与支撑板连接；所述Y轴机械臂上设置有可沿Y轴移动的Y轴滑块；X轴机械臂，其上设置有可沿X轴移动的X轴滑块；所述Y轴滑块和X轴滑块连接；用于抓取物体的机械手，其连接在X轴机械臂的一端；视觉模块，其包括：连接在支撑板上的门型架和连接在门型架横梁上的的kinect相机；所述机器人机械臂位于门型架内。本发明的服务机器人及其控制系统不仅有基于自主导航的导盲功能，同时还搭建了基于深度学习技术的物体识别功能、以及机械臂抓取功能，实现帮助盲人拿取目标物品。
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公开(公告)号：CN109822596B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201910262150.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人及其控制系统，包括：机器人底盘；机器人机械臂，其通过支撑板连接在机器人底盘上；所述机器人机械臂包括：Y轴机械臂，其底部与支撑板连接；所述Y轴机械臂上设置有可沿Y轴移动的Y轴滑块；X轴机械臂，其上设置有可沿X轴移动的X轴滑块；所述Y轴滑块和X轴滑块连接；用于抓取物体的机械手，其连接在X轴机械臂的一端；视觉模块，其包括：连接在支撑板上的门型架和连接在门型架横梁上的的kinect相机；所述机器人机械臂位于门型架内。本发明的服务机器人及其控制系统不仅有基于自主导航的导盲功能，同时还搭建了基于深度学习技术的物体识别功能、以及机械臂抓取功能，实现帮助盲人拿取目标物品。
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公开(公告)号：CN208930309U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201920437807.X
申请日：2019-04-02
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种轮式移动机器人底盘，包括：底板，其上设置有雷达安装孔和悬挂安装孔；底板的下方设置有舱体；底板的前端和后端均朝外设置有防撞挡板；防撞挡板与底板的夹角大于90度；两个悬挂，其分别连接在底板的下方并位于舱体的两侧；两个所述悬挂包括：主体板，其上连接四个支撑住；主体板的两侧设置有限制板；四个支撑柱上均套设有减震弹簧；且四个支撑柱穿过悬挂安装孔后连接在底板上；四个车轮，其分别位于两个悬挂的端部；四个车轮分别与驱动电机连接，且驱动电机通过电机安装座与悬挂连接。本实用新型采用的减震装置结构简单易实现，并可以根据不同地面更换相适应的车轮，底盘的移动使用四轮独立驱动，可适应于多种环境地面。
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公开(公告)号：CN208930282U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201920438593.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种机械手，包括:安装基座，其设置有安装孔位，相机安装孔位；连接架，其与安装基座固定，连接架另一端还设置有连接机械臂的固定孔位；安装基座上设置有滑杆固定座和两个滑杆，每个滑杆分别固定于两个滑杆固定座上，滑片与滑杆连接，滑片分别位于滑杆固定座两端，夹取爪成对安装于滑片上，夹取爪设置有橡胶片；安装于安装基座舵机孔的舵机，舵机连接有主舵机传动杆，主舵机传动杆两端分别连接有副舵机传动杆，副舵机传动杆分别与滑片连接；安装基座还安装有相机。本实用新型具有可移植性强，物品抓取准确率高，结构原理简单易实现的优点。
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公开(公告)号：CN209471242U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201920063387.3
申请日：2019-01-15
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种传感器安装架，包括：底板；用于安装64线激光雷达和惯性导航系统的安装基座Ⅰ，其通过可伸缩定位单元Ⅰ连接在底板上；用于安装16线激光雷达的安装基座Ⅱ，其通过可伸缩定位单元Ⅱ连接在底板上；用于安装双目相机的安装基座Ⅲ，其通过可伸缩定位单元Ⅲ连接在底板上；其中，所述可伸缩定位单元Ⅰ用于调节64线激光雷达和惯性导航系统的高度；所述安装基座Ⅱ和安装基座Ⅲ具有相同的结构；所述可伸缩定位单元Ⅱ和可伸缩定位单元Ⅲ具有相同的结构，且可伸缩定位单元Ⅱ用于调节16线激光雷达的俯仰角度和高度，可伸缩定位单元Ⅲ用于调节双目相机的俯仰角度和高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209460400U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201920179631.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于激光雷达和相机外部参数标定的标定板，包括：标定板基板和矩阵阵列于标定板基板上的内陷标志半球；所述标定板基板为长1米、宽1米、厚20厘米的标定板基板；所述内陷标志半球为两种半径的内陷标志半球；所述内陷标志半球为半径为14～16厘米和半径为10～12厘米的两种内陷标志半球；所述内陷标志半球在标定板基板上呈5x5点阵排布，内陷标志半球的球心间距为20厘米。使用本实用新型的标定板对激光雷达和相机进行外部参数联合标定，可以更准确的计算激光雷达和相机的共同特征点坐标系信息，也可以适用于相机自身的内部参数标定，通用性更强，特征更准。
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公开(公告)号：CN208930249U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201920437774.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人机械臂，包括：X轴机械臂，其包括：支撑架，其上连接有挡板Ⅰ和挡板Ⅱ；安装底板，其连接在支撑架上；X轴步进电机，其电机轴与联轴器连接，且联轴器位于安装底板和挡板Ⅰ之间；丝杆，其与联轴器连接，且丝杆与挡板Ⅰ和挡板Ⅱ均可转动连接；丝杆上连接有X轴滑块；导轨，其连接在支撑架上；X轴滑块与导轨可滑动连接；Y轴机械臂，其包括：安装基座，其上安装有Y轴步进电机和壳体；壳体的两端可转动连接有主动轴轮和从动轴轮；且主动轮轴与Y轴步进电机连接；主动轴轮与从动轴轮之间连接有皮带；Y轴滑块，其连接在皮带上；其中，Y轴滑块与X轴滑块连接；且X轴机械臂的支撑架与机器人的机械手连接。
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公开(公告)号：CN209682207U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201920437814.X
申请日：2019-04-02
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种服务机器人，包括：机器人底盘；机器人机械臂，其通过支撑板连接在机器人底盘上；所述机器人机械臂包括：Y轴机械臂，其底部与支撑板连接；所述Y轴机械臂上设置有可沿Y轴移动的Y轴滑块；X轴机械臂，其上设置有可沿X轴移动的X轴滑块；所述Y轴滑块和X轴滑块连接；用于抓取物体的机械手，其连接在X轴机械臂的一端；视觉模块，其包括：连接在支撑板上的门型架和连接在门型架横梁上的的kinect相机；所述机器人机械臂位于门型架内。本实用新型的机械臂可移植性强，物品抓取准确率高，3自由度机械臂即可实现物品的准确抓取，采用的机器人底盘的减震装置结构简单、实用性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209460399U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201920179618.7
申请日：2019-02-01
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种激光雷达和相机外部参数标定用的标定板，包括：标定板基板和矩阵阵列于标定板基板上的标志物；所述标志物包括棋盘和标志球。所述标定板基板为长1米、宽1米的标定板基板。所述标志物在标定板基板上呈3x3点阵排布，标志物位置间距为30厘米，且棋盘和标志球交叉放置。使用本实用新型的标定板对激光雷达和相机进行外部参数联合标定，可以更准确的计算激光雷达和相机的共同特征点坐标系信息，也可以适用于相机自身的内部参数标定，通用性更强，特征更准，本实用新型的标定板设定的特征点相对位置精确，更利于坐标信息的匹配，标定精度更高。
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公开(公告)号：CN209069210U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201920437815.4
申请日：2019-04-02
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种三维重建系统数据采集装置，包括：底座；旋转平台，其连接在底座的一端；二维激光雷达安装支架，其固定于旋转平台的旋转电机上，二维激光雷达倒放安装在二维激光雷达安装支架上；双目相机安装支架，其上端安装有双目相机，其连接在底座的另一端，所述双目相机安装支架上连接有相机仰俯电机。本实用新型具有移植性强，结构简单，可以提高采集的三维数据的精度，且可以实时获取环境图像数据，为之后的三维重建添加真实纹理信息和数据补充的优点。
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