公开(公告)号：CN113701780A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111074201.2

申请日：2021-09-14

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗辉 ,  许林 ,  黄小燕 ,  谭雪敏 ,  程永杰 ,  胥祥 ,  蔡明希 ,  彭浩伦 ,  王月红

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于A星算法的实时避障规划方法，包括：步骤一，在车辆的实行行进中，通过对实时检测到的障碍物设定尺寸的方式，对人形障碍物和非人形障碍物进行分类；步骤二，基于设定的障碍物尺寸，通过搜索算法计算绕障碍物的目标点；步骤三，基于目标点，采用A星算法进行实时绕障路径的初始规划。本发明提供一种基于A星算法的实时避障规划方法，通过在主流的基于图搜索的路径规划A星算法的基础上进行改进，能够解决传统避障规划算法耗费计算资源和耗时以及不易实施等问题，能够稳定的规划一条避障路径，解决了当前大量农机设备无法实时避障的问题。

公开(公告)号：CN113701780B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202111074201.2

申请日：2021-09-14

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗辉 ,  许林 ,  黄小燕 ,  谭雪敏 ,  程永杰 ,  胥祥 ,  蔡明希 ,  彭浩伦 ,  王月红

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于A星算法的实时避障规划方法，包括：步骤一，在车辆的实行行进中，通过对实时检测到的障碍物设定尺寸的方式，对人形障碍物和非人形障碍物进行分类；步骤二，基于设定的障碍物尺寸，通过搜索算法计算绕障碍物的目标点；步骤三，基于目标点，采用A星算法进行实时绕障路径的初始规划。本发明提供一种基于A星算法的实时避障规划方法，通过在主流的基于图搜索的路径规划A星算法的基础上进行改进，能够解决传统避障规划算法耗费计算资源和耗时以及不易实施等问题，能够稳定的规划一条避障路径，解决了当前大量农机设备无法实时避障的问题。

公开(公告)号：CN206892663U

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201720772165.X

申请日：2017-06-29

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋秀洁 ,  陈飞龙 ,  程永杰 ,  肖登政

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种输电线弧垂测量行走小车，具体包括传动电机、传动轮、控制机箱、高透射光源和太阳能电池板，所述控制机箱设置有指令接收模块、指令解析模块和控制模块，所述指令接收模块通过所述指令解析模块对应连接所述控制模块，所述控制模块对应连接所述传动电机和所述高透射光源；所述传动电机对应连接所述传动轮；所述太阳能电池板对应连接所述高透射光源。该行走小车解决了弱视条件下输电线路弧垂测量难的问题，能够突破天气条件限制实现准确、快速、全天候、低成本的弧垂测量。

公开(公告)号：CN209460399U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201920179618.7

申请日：2019-02-01

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗双 ,  袁建英 ,  张瑜 ,  刘甲甲 ,  付克昌 ,  张国良 ,  贺喜 ,  周杨 ,  程永杰 ,  代成 ,  秦豪 ,  邢修华 ,  钟卓男

IPC: G01S7/497 ,  G01S7/481

Abstract: 本实用新型公开了一种激光雷达和相机外部参数标定用的标定板，包括：标定板基板和矩阵阵列于标定板基板上的标志物；所述标志物包括棋盘和标志球。所述标定板基板为长1米、宽1米的标定板基板。所述标志物在标定板基板上呈3x3点阵排布，标志物位置间距为30厘米，且棋盘和标志球交叉放置。使用本实用新型的标定板对激光雷达和相机进行外部参数联合标定，可以更准确的计算激光雷达和相机的共同特征点坐标系信息，也可以适用于相机自身的内部参数标定，通用性更强，特征更准，本实用新型的标定板设定的特征点相对位置精确，更利于坐标信息的匹配，标定精度更高。

公开(公告)号：CN209471242U

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201920063387.3

申请日：2019-01-15

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗双 ,  袁建英 ,  张瑜 ,  张国良 ,  刘甲甲 ,  贺喜 ,  周杨 ,  程永杰 ,  代成 ,  秦豪 ,  邢修华 ,  钟卓男

IPC: G01S7/481 ,  G01C21/16

Abstract: 本实用新型公开了一种传感器安装架，包括：底板；用于安装64线激光雷达和惯性导航系统的安装基座Ⅰ，其通过可伸缩定位单元Ⅰ连接在底板上；用于安装16线激光雷达的安装基座Ⅱ，其通过可伸缩定位单元Ⅱ连接在底板上；用于安装双目相机的安装基座Ⅲ，其通过可伸缩定位单元Ⅲ连接在底板上；其中，所述可伸缩定位单元Ⅰ用于调节64线激光雷达和惯性导航系统的高度；所述安装基座Ⅱ和安装基座Ⅲ具有相同的结构；所述可伸缩定位单元Ⅱ和可伸缩定位单元Ⅲ具有相同的结构，且可伸缩定位单元Ⅱ用于调节16线激光雷达的俯仰角度和高度，可伸缩定位单元Ⅲ用于调节双目相机的俯仰角度和高度。

公开(公告)号：CN209460400U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201920179631.2

申请日：2019-02-01

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗双 ,  袁建英 ,  张瑜 ,  刘甲甲 ,  付克昌 ,  张国良 ,  贺喜 ,  周杨 ,  程永杰 ,  代成 ,  秦豪 ,  邢修华 ,  钟卓男

IPC: G01S7/497 ,  G06T7/80

Abstract: 本实用新型公开了一种用于激光雷达和相机外部参数标定的标定板，包括：标定板基板和矩阵阵列于标定板基板上的内陷标志半球；所述标定板基板为长1米、宽1米、厚20厘米的标定板基板；所述内陷标志半球为两种半径的内陷标志半球；所述内陷标志半球为半径为14～16厘米和半径为10～12厘米的两种内陷标志半球；所述内陷标志半球在标定板基板上呈5x5点阵排布，内陷标志半球的球心间距为20厘米。使用本实用新型的标定板对激光雷达和相机进行外部参数联合标定，可以更准确的计算激光雷达和相机的共同特征点坐标系信息，也可以适用于相机自身的内部参数标定，通用性更强，特征更准。