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公开(公告)号：CN111258218B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010050982.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最大相关熵准则的智能车辆路径跟踪方法，属于轨迹跟踪领域，其包括构建车辆动力学模型；将所述车辆动力学模型转换为系统状态模型；对系统状态模型进行离散线性化处理，构建形成预测时域的输出模型；基于最大相关熵准则和半方方法，构建求解控制增量Δuk的路径跟踪模型；求解路径跟踪模型得到基于车辆质心速度v和前轮转向角σf的控制增量。本方案采用最大相关熵准则的度量来建立路径跟踪模型，该模型能够有效的抑制或消除来自噪声或局外点的影响，来实现车辆的稳定路径跟踪。
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公开(公告)号：CN111815667B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010580724.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种相机移动条件下高精度检测运动目标的方法，包括：在移动机器人移动期间，设置在所述移动机器人上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的第t‑1帧图像和t帧图像；利用改进后的背景光流补偿差分法，计算出所述第t‑1帧图像和t帧图像中的包含M个候选运动目标的第一候选运动目标集合；采用基于YOLOv3的行人车辆检测算法计算出所述第t帧图像中的包含N个候选运动目标的第二候选运动目标集合；根据所述第一候选运动目标集合和所述第二候选运动目标集合，确定初始可信运动目标集合；利用所述第一候选运动目标集合、所述第二候选运动目标集合以及所述初始可信运动目标集合，得到可信运动目标集合。
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公开(公告)号：CN109764886A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910036825.1
申请日：2019-01-15
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法，该方法通过对车辆建模得到车辆的约束，同时在估价函数中加入方向代价并带入A*算法，使得所规划路径更加符合车辆的运动学模型,转折次数少，路线更平滑。将本发明方法应用于学校校园路径规划，结果表明：在规划相同路径上面，改进的A*算法规划的路径相比传统A*所规划的路径，长度降低约2.22％，累计路径转折点降低约65.28％，累计转折角度降低约49.03％，所规划出的路径能够更好满足车辆运动学模型。
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公开(公告)号：CN106874551A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710019778.0
申请日：2017-01-11
Applicant: 成都信息工程大学 , 四川木牛流马智能科技有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于三阶反正切函数模型的平行泊车方法。本发明提出带有三阶扰动的反正切式的路径规划方法，根据车辆运动学计算出约束空间，由MATLAB中的遗传算法的工具箱调用ga函数，以泊车过程中的障碍约束、车辆自身的参数约束、泊车起始点和终点位置约束为轨迹函数的目标函数，以泊车终点车辆与车位的水平夹角最小为适应度函数，求得最优的轨迹函数的参数,确定最优的平行泊车轨迹。使用本发明，可得车位长度与车长的比值约为1.315，具有非常好的效果。
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公开(公告)号：CN106685061A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611020032.3
申请日：2016-11-17
Applicant: 成都信息工程大学
CPC classification number: Y02T10/7005 , H02J7/35 , B60L53/14 , B60L53/31 , H02J3/383 , H02J7/0029 , H02J7/355 , H02J2007/0037
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车用充电桩，包括充电桩本体，所述充电桩本体底部设有安装底座，所述安装底座底部设有支撑桩，所述充电桩本体内设有蓄电池，所述安装底座底部设有电性连接于充电桩本体的市电输入线，所述充电桩本体表面设有电性连接于充电桩本体的显示屏和刷卡器，所述充电桩本体左右侧壁上分别电性连接有第一充电线和第二充电线。本发明通过不同长度的第一充电线和第二充电线可以进行不同充电方式的使用，满足不同距离停放车辆的使用，同时可以通过市电输入线采用市电进行供电使用，同时亦可通过太阳能板转化电能存储在蓄电池中，从而用来充电使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105931222A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610229152.8
申请日：2016-04-13
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/30208
Abstract: 本发明涉及相机标定技术，本发明公开了一种用低精度二维平面靶标实现高精度相机标定的方法，其具体包括：步骤一：通过光束法平差优化相机内外参数、镜头畸变系数以及控制点在世界坐标系下的坐标；在参数优化过程中，将控制点的物点坐标一起优化；步骤二：在平差结束后，用标定板表面两段真实的距离与其平差后的距离计算比例因子，用此比例因子乘以平差后的平移向量作为平移向量参数的最终值，从而完成标定。将控制点的物点坐标一起优化，用两段控制点真实距离计算控制点真实坐标与计算坐标之间的比例因子，消除控制点坐标与相机外参数中平移向量计算值与真实值之间的尺度，从而提高相机外参数中平移向量的标定精度。
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公开(公告)号：CN113920163B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111176760.4
申请日：2021-10-09
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传统和深度学习结合的运动目标检测方法，包括：步骤一，采用实例分割算法对双目相机采集的道路图像相邻帧进行检测，以将各图像划分为潜在运动目标区域和静止区域；步骤二，分别对各图像中的潜在运动目标区域、静止区域进行特征点提取与匹配；步骤三，基于相机自运动参数确定运动补偿，通过计算重投影误差以对运动状态判断，以基于判断结果完成对图像中运动目标进行标记。本发明公开一种基于传统和深度学习结合的运动目标检测方法，能有效提高算法实时性，同时通过提高自运动参数估计的精度提升检测精度。
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公开(公告)号：CN109764886B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910036825.1
申请日：2019-01-15
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法，该方法通过对车辆建模得到车辆的约束，同时在估价函数中加入方向代价并带入A*算法，使得所规划路径更加符合车辆的运动学模型,转折次数少，路线更平滑。将本发明方法应用于学校校园路径规划，结果表明：在规划相同路径上面，改进的A*算法规划的路径相比传统A*所规划的路径，长度降低约2.22％，累计路径转折点降低约65.28％，累计转折角度降低约49.03％，所规划出的路径能够更好满足车辆运动学模型。
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公开(公告)号：CN113739750A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110983664.4
申请日：2021-08-25
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种飞机舵面测量装置及测量方法，测量装置包括横向滑轨；纵向滑轨，可滑动地设于所述横向滑轨上；用于夹持舵面的第一夹具，第一夹具可滑动地设于所述纵向滑轨上；第一直线位移传感器，设于所述纵向滑轨上；第二直线位移传感器，设于所述第一夹具上；基于该装置的测量方法包括如下步骤：S1、给出控制命令，控制飞机舵面往上或往下进行偏转；S2、根据第一直线位移传感器测得的数据，得出飞机舵面外端的横向位移X，根据第二直线位移传感器测得的数据，得出飞机舵面外端的纵向位移Y；S3、根据三角原理得出飞机舵面的偏转角A＝2arctan(X/Y)。本发明大大提高了安全性，操作更加简单，测量精度高，无需现场校准。
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