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公开(公告)号：CN109773825A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811650645.4
申请日：2018-12-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 双无刷直流电机并联驱动的机器人关节及其控制方法，涉及机器人关节装置的技术领域。本申请包括两根长连杆，两根长连杆的一端通过固定螺杆连接，另一端分别与短连杆的一端通过固定螺栓连接，每根短连杆的另一端都连接一个无刷直流电机，每个无刷直流电机的外端面上固定电机驱动器，两个无刷直流电机之间布置连接杆。本申请实现了结构简单，操作方便，维护简单，节约成本的目的。
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公开(公告)号：CN105945948B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201610351194.9
申请日：2016-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN107092271A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710231591.7
申请日：2017-04-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于共享控制的多旋翼飞行器环境监测系统及方法，由主、从端两部分组成；其中主端包括操作员、主端计算机和力反馈人机接口装置；从端包含基站、搭载有无线传感器节点的多旋翼领导飞行器、跟随飞行器以及从端环境中的障碍物。从端多旋翼飞行器具有局部自主能力，多个多旋翼飞行器搭载的传感器节点可通过多跳自组织方式与基站组成网状网络，多旋翼飞行器之间可相互传输数据。主端的力反馈控制人机接口装置只控制从端的领导飞行器，在从端的飞行器系统面临复杂不能自主完成的任务时，由主端引导主机摆脱困境，同时从端跟随飞行器产生自主跟随行为。本发明为复杂、非结构化环境中多机器人全自主工作难以实现提供了一种技术手段和方法。
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公开(公告)号：CN106933261A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710300009.8
申请日：2017-05-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种基于步进驱动的位置随动控制系统及控制方法，其控制系统，包括控制器、步进电机驱动器、步进电机、减速机和随动转台，控制器接收上位机位置给定，完成转台的位置控制，并将速度指令通过与步进电机驱动器之间的连接电缆传输给步进电机驱动器，完成步进电机的速度控制。所述的控制器通过上位机接口接收位置给定，在处理器中完成位置控制运算，通过脉冲输出信号、方向输出信号输出到步进电机驱动器，控制步进电机运行。所述的处理器以上位机位置给定与虚拟位置反馈组成闭环位置控制，并通过最大频率限制、频率变化率的控制实现位置随动系统的控制功能。
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公开(公告)号：CN119388432A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411721137.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适用于多安装状态的工业机器人精度校准方法、存储介质、设备及计算机程序产品，包括：将工业机器人处于竖直固定、倒吊固定和侧挂固定三种安装状态下建立世界坐标系，采集不同世界坐标系下的激光跟踪仪靶球的空间坐标，通过坐标转换，统一到同一世界坐标系下，将进行空间坐标转换的激光跟踪仪靶球的空间坐标与理论坐标基于迭代重加权最小二乘法进行工业机器人的辨识参数误差修正，实现对工业机器人的精度校准。本发明使机器人在竖直固定、倒吊固定、侧挂固定时具有统一的精度性能的标定方法，进而可以节省再次标定的时间，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114179082B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111484857.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种基于接触力信息的图像力触觉检测装置及再现方法，所述检测装置包括底座、衬底硅胶垫、薄膜力传感器、表面硅胶垫和EVA海绵垫；所述底座与机器人的末端法兰盘固定安装，底座侧边设置有多个图像传感器，图像传感器用于采集被测物体的表面图像信息；所述衬底硅胶垫、薄膜力传感器、表面硅胶垫和EVA海绵垫依次层叠固定于底座下表面，EVA海绵垫通过接触形变感知被测物体的表面形状，并将形变压力传导至薄膜力传感器上，薄膜力传感器用于检测不同部位的形变压力值。本发明提出的检测装置结构紧凑，能够通过接触力信息准确表达被测物体表面的形状信息，基于该信息引导的图像力触觉再现方法有效提高了图像特征的提取质量。
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公开(公告)号：CN117901688A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410235376.4
申请日：2024-03-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种用于新能源汽车的自动化充电系统及方法，系统包括吊装支架、吊装机械臂、控制柜、充电桩和停车位；吊装机械臂与吊装支架滑动连接，充电桩包括充电枪；控制柜控制吊装机械臂沿吊装支架滑动，并控制吊装机械臂将充电枪与停在停车位上的新能源汽车对接或断开。本发明可以实现新能源汽车充电站的自动充电，尤其是利用视觉对接充电枪头和汽车充电口，配合吊装机械臂实现充电枪的插拔与归位，提高了新能源汽车充电站的充电管理能力，提供了个性化充电管理方案，具有高效便捷的特点，同时提高了车辆充电的安全性。
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公开(公告)号：CN117340879A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311370960.2
申请日：2023-10-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于图优化模型的工业机器人参数辨识方法和系统，其中方法包括采集工业机器人不同位姿下的标定板图像，以完成手眼标定过程；以手眼标定的变量参数为顶点，误差函数为边，构建图优化模型；根据相机内参矩阵和标定板的角点集合构建第一目标函数；根据图优化模型，采用LM算法对第一目标函数进行求解，得到第一目标函数中完成辨识的参数；将以转换矩阵之间的转换关系构成的回环转换矩阵与单位矩阵作差，得到第二目标函数；将第一目标函数中完成辨识的参数代入至第二目标函数，采用LM算法进行求解，以对工业机器人视觉系统误差进行修正。本发明实现工业机器人的运动学误差辨识，提高工业机器人视觉系统的整体精度。
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公开(公告)号：CN116409398A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310378928.2
申请日：2023-04-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于风力发电机叶片运维的爬升机器人及检测方法，涉及风力发电设备检测与维护技术领域。该爬升机器人包括爬升机器人本体、六自由度操作手臂和高精度三维扫描模块；六自由度操作手臂安装在爬升机器人本体上，末端安装高精度三维扫描模块。其中爬升机器人本体由上层结构模块、下层结构模块、左支撑结构模块、右支撑结构模块组成的，通过上层结构模块、下层结构模块中的卷绕机构使得设备环抱风电塔杆，从而实现塔杆爬升。高精度三维扫描模块配合风电叶片的动作，可以实现对风电叶片的外观检测，本发明的爬升机器人能够代替工作人员完成危险的工作，满足大范围，高精度风电叶片的检测，同时具有检测过程连续，操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN115816511A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211560917.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种检测并联机器人平台位姿的装置和计算方法，装置包括中心球杆仪、偏置球杆仪、动平台二维倾角传感器、静平台二维倾角传感器；中心球杆仪的上下两端分别与并联机器人的动平台和静平台的中心点固定安装；动平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人动平台的下表面；静平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人静平台的上表面；偏置球杆仪与中心球杆仪结构相同且平行设置，其安装位置偏离并联机器人静平台和动平台的中心点。通过二维倾角传感器、球杆仪的组合测量方法实现了并联机器人的全运动空间位姿测量，精度较高，系统结构不复杂，利用双二维倾角传感器实现了并联机器人初始位姿的精确检测。
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