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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117340879A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311370960.2
申请日：2023-10-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于图优化模型的工业机器人参数辨识方法和系统，其中方法包括采集工业机器人不同位姿下的标定板图像，以完成手眼标定过程；以手眼标定的变量参数为顶点，误差函数为边，构建图优化模型；根据相机内参矩阵和标定板的角点集合构建第一目标函数；根据图优化模型，采用LM算法对第一目标函数进行求解，得到第一目标函数中完成辨识的参数；将以转换矩阵之间的转换关系构成的回环转换矩阵与单位矩阵作差，得到第二目标函数；将第一目标函数中完成辨识的参数代入至第二目标函数，采用LM算法进行求解，以对工业机器人视觉系统误差进行修正。本发明实现工业机器人的运动学误差辨识，提高工业机器人视觉系统的整体精度。
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公开(公告)号：CN116409398A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310378928.2
申请日：2023-04-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于风力发电机叶片运维的爬升机器人及检测方法，涉及风力发电设备检测与维护技术领域。该爬升机器人包括爬升机器人本体、六自由度操作手臂和高精度三维扫描模块；六自由度操作手臂安装在爬升机器人本体上，末端安装高精度三维扫描模块。其中爬升机器人本体由上层结构模块、下层结构模块、左支撑结构模块、右支撑结构模块组成的，通过上层结构模块、下层结构模块中的卷绕机构使得设备环抱风电塔杆，从而实现塔杆爬升。高精度三维扫描模块配合风电叶片的动作，可以实现对风电叶片的外观检测，本发明的爬升机器人能够代替工作人员完成危险的工作，满足大范围，高精度风电叶片的检测，同时具有检测过程连续，操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN216372285U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202122509507.8
申请日：2021-10-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种可变驱动方式的移动机器人底盘，包括底盘主体结构、可扩展面板和两个分别安装在底盘主体结构左右两侧的模块化驱动装置，所述底盘主体结构左右两侧上端前后均设置有具有快拆功能的插销机构，所述凸起结构上部开设有与插销机构相配合的销孔，所述可扩展面板固定安装在底盘主体结构顶端且其上开设有若干组用于加装不同元器件的固定螺丝孔，所述底盘主体结构上设置有用于元器件扩展的电气接口。本实用新型提供一种具有模块化、可快速更换驱动装置、易扩展、性价比高的移动机器人底盘，能够满足机器人工程专业等新工科专业的教学需求。
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公开(公告)号：CN217046393U
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202220543337.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于移动机器人的结构化底盘，在小车的底盘上面的可扩展面板上加装不同结构的元件，在可扩展面板上面加入了主板，激光雷达，深度相机和九轴姿态传感器。为了使可扩展面板被占据的面积更少，将激光雷达，深度相机和九轴姿态传感器三者合为一体。根据主板上面对应的接口在制作主板盒子时也需要预留相应的接口，目的是为了保证其完整性的同时也可以起到保护的作用。本实用新型的结构化底盘具有模块化，可快速更换驱动装置，并且易扩展，性价比高。
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公开(公告)号：CN216883950U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202220356499.X
申请日：2022-02-22
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种模块化四驱移动机器人，包括小车模块、传感器模块和外接电源模块，所述小车模块用于实现四驱移动机器人运动，所述小车模块上固定有传感器模块，传感器模块用于测距并将距离信息传送至小车模块，传感器模块上固定有外接电源模块，外接电源模块用于向小车模块和传感器模块供电；传感器模块内设有激光雷达、惯性传感器和嵌入式控制板，用于实现四驱移动机器人的精确定位。本实用新型采用模块化设计，在传感器模块内设有激光雷达、惯性传感器和嵌入式控制板，用于实现四驱移动机器人的精确定位，并实现目标环境的图形创建，易于拆装和使用，满足不同场景的使用需求。
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