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公开(公告)号：CN115107900A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210901254.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，一种可变形的足端机构，包括动力机、螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆、第二连杆、第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端。动力机通过螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆和第二连杆的传动，可以控制第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端的收缩和展开，从而形成足端不同的形态。本发明的足端机构具有半球形态和展开形态，可以和地形分别形成点接触和面接触，通过形态的切换可以分别适应刚性的粗糙地形和松软地形。本发明的可变形足端机构在半球形态和展开形态间切换的过程中，其形态变化形成二指手爪的夹放操作，因此可以用作抓取机构。
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公开(公告)号：CN114428551A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111633949.1
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种在触摸屏上产生局部振动的装置及控制方法，包括控制模块、驱动模块、显示模块、触觉反馈模块等组件。控制模块用于接收由触觉渲染算法计算出来的交互过程中产生的触觉信息，经内部的信号处理单元处理后向驱动模块发送相应的控制指令。驱动模块由MOSFET驱动器构成，用于驱动八个压电陶瓷贴片，每个压电陶瓷贴片对应一个驱动模块。显示模块由电容式触摸屏构成。触觉反馈模块由均匀分布在触摸屏表面四周且距边界的距离大于机械波波长的八个压电陶瓷贴片构成。本发明在控制方法中引入了时间反转镜原理，通过在触摸屏的不同位置产生局部的振动触觉刺激可增强多个手指同时与触摸屏接触时的交互体验。
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公开(公告)号：CN111532355B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010431059.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有抓取功能的腿机构，包括机架、大腿、小腿和足端部件，其特征在于，机架上固定有第一动力机和第二动力机，第一动力机的输出轴上固定安装第一正齿轮，大腿上端设有第二正齿轮，大腿上端套设于第二动力机的输出轴上，第二正齿轮与第一正齿轮相啮合，第二动力机的输出轴上还固定安装第三正齿轮，小腿上端与大腿末端铰接连接，小腿上端外侧设有第四正齿轮，第三正齿轮与第四正齿轮通过同步带实现传动连接，小腿末端设有足端部件，小腿内为空腔，小腿内设有控制足端部件进行抓取动作的抓取传动机构。本发明通过在小腿内设置抓取传动机构，可以实现通过两个动力机的协调控制，实现腿式运动及抓取操作。
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公开(公告)号：CN113715569A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111114738.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032 , B63H1/30
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水陆两栖机器人及其控制方法，机器人包括机体、四个或六个鳍腿机构，机体呈框状结构；鳍腿机构包括机体、第一动力机、第二动力机、第三动力机、缩放机构，第一动力机安装在机体上；第二动力机安装在第一动力机的输出轴上；第三动力机安装在第二动力机的输出轴上；缩放机构安装在第三动力机的输出轴上；第一动力机驱动缩放机构在俯仰方向上运动，第二动力机驱动缩放机构在偏航方向上运动，第三动力机驱动所述缩放机构的收缩与展开。鳍腿机构包括折叠方式和百叶窗式两种伸缩方式；各鳍腿机构采用对称设计，所以在机器人发生倾覆时，不用恢复机器人之前的姿态，也不用改变运动控制方法即可实现机器人的运动。
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公开(公告)号：CN119099660A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411443774.1
申请日：2024-10-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于力反馈的巡线机器人夹持行走机构及其控制方法。包括末端相互嵌入的上导轨竖杆和下导轨竖杆，上导轨竖杆和下导轨竖杆的自由端分别垂直焊接上支撑横杆、下支撑横杆，上支撑横杆末端固定在主驱动电机，主驱动电机用于驱动大轮毂，下支撑横杆与小轮毂相套接，下导轨竖杆于导轨行程中点位置焊接梯形连接板，梯形连接板与丝杠滑台相连接，丝杠滑台通过直线机构驱动；所述直线机构包括丝杠电机；小轮毂的旋转轴内部固定力传感器，巡线机器人主控根据所接收到力传感器的压力数据，驱动丝杠电机转动从而使得小轮毂在竖直方向上下移动以夹紧线缆。本发明优化了机器人自主抵抗外力干扰的能力，提升了架空线路巡检工作的效率和智能化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115817066B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211485046.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。
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公开(公告)号：CN114911339B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111586025.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向触摸屏应用的盲文显示装置及阅读方向引导方法，属于盲文显示装置技术领域，包括控制单元和与控制单元连接的盲文显示单元；控制单元包括均设置在控制盒内的控制模块、蓝牙通信模块和电源模块；盲文显示单元包括主体框架、探针阵列模块、电容触头、姿态检测模块和四个压电执行器；本装置可通过探针阵列快速高效地将触摸屏上的文字转化为盲文，能够满足盲人阅读的速度和阅读习惯，可替代盲文书成为盲人日常学习文字的工具；易于携带、灵活性高，通过将便携的指套式装置与数据可刷新的触摸屏相结合，极大提高了实用性；在不同方向上分布的压电执行器为盲人手指在触摸屏上的移动提供方向引导，帮助盲人准确地按照文字的排版顺序进行连续阅读。
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公开(公告)号：CN117818797A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410238984.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体为一种具有蓄能弹跳功能的混联机械腿机构，包括：静平台，静平台下端部连接有连接块，连接块下端部连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴连接有L型板，L型板侧端连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴连接有安装板，安装板上端部连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴连接有连杆；连杆侧端开设有第一螺纹槽和第二螺纹槽，连杆侧端套接有套管，套管内侧靠近上端部的位置固定连接有移动块，移动块与第一螺纹槽、第二螺纹槽相适配，连杆转动时，移动块能够带动套管在连杆侧端上、下移动；连杆下端部连接有弹簧，弹簧位于套管内部，弹簧下端部与套管底部连接；套管下端部通过连接组件连接有动平台。
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公开(公告)号：CN117360648A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311603397.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , F16L55/32 , B60F3/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体的公开了一种轮足式爬壁机器人，两个腿部机构分别位于腰部机构的两端，其特征在于，所述腿部机构包括吸盘，吸盘上端同轴线连接固定有吸盘连接件，吸盘连接件上端同轴线固定有万向节，万向节上端同轴线固定有轮腿轴，轮腿轴上设有轮子并设有控制轮子的直线电机，腰部机构包括第一腰部连接件和第二腰部连接件，第一腰部连接件和第二腰部连接件之间设有第三舵机。本发明能够在垂直或高空表面以及平面上实现能耗低、效率高的行走，能够满足和适应多种环境的应用。
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公开(公告)号：CN111813259B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010504822.9
申请日：2020-06-05
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种触摸屏用指套式力触觉装置及其反馈控制办法，该装置主要包括主体框架、执行器、位移传感器、基座、按压板、力传感器等组件；执行器和基座分别位于主体框架的上部和中部，位移传感器固定于主体框架的内部；基座中间设置有手指孔，手指孔的下部放置有按压板和力传感器，基座下部的孔中放置有压电执行器；主体框架下端通过轴承安装有摩擦轮，摩擦轮与直流电机相连，直流电机通过固定套和螺钉固定在主体框架的下部；该装置的反馈控制办法包括精确法向力、振动触觉和侧向力反馈控制办法。该装置能够在触摸屏上再现虚拟物体表面的硬度、摩擦和粗糙度等特征，能够进行多模式力触觉反馈，反馈力大，可模拟人与真实物体交互的过程和感受。
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