公开(公告)号：CN115871814A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211622130.X

申请日：2022-12-16

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刁冠搏 ,  韦中 ,  张继文 ,  李雨亭 ,  刘佳 ,  严颖 ,  杨扬 ,  化成城 ,  陈大鹏 ,  孙慧玉

IPC: B62D57/028 ,  B60B25/02

Abstract: 本公开发明属于机器人技术领域，具体为一种地面接触特性可变的轮腿机构；包括第一大腿、第二大腿、第一小腿、第二小腿以及车轮，所述第二小腿的下端设有两组刹车组件；所述车轮由十二个的拼块拼接而成，车轮的十二个拼块的外侧均包裹有不同刚度特性的接触壳，所述车轮轮轴的一端固定安装有绝对编码器。本发明的车轮采用十二个拼块拼接而成，且在每个拼块的外部材料的刚度特性各不相同，使得该轮腿机构在作为足端进行行走时，控制腿的侧摆角度或者在拼接轮和地面接触时控制腿前后运动，可以改变拼接轮和地面的接触位置，从而改变足地接触特性；从而能够根据不同地形的地面来选择车轮外侧包裹的不同刚度特性的接触壳与地面进行接触。

公开(公告)号：CN115817066B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202211485046.8

申请日：2022-11-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李雨亭 ,  韦中 ,  张继文 ,  刁冠搏 ,  刘佳 ,  扬杨 ,  化成城 ,  陈大鹏

IPC: B60B9/28 ,  B60B19/00

Abstract: 本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。

公开(公告)号：CN115817066A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211485046.8

申请日：2022-11-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李雨亭 ,  韦中 ,  张继文 ,  刁冠搏 ,  刘佳 ,  扬杨 ,  化成城 ,  陈大鹏

IPC: B60B9/28 ,  B60B19/00

Abstract: 本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。