公开(公告)号：CN115817066B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202211485046.8

申请日：2022-11-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李雨亭 ,  韦中 ,  张继文 ,  刁冠搏 ,  刘佳 ,  扬杨 ,  化成城 ,  陈大鹏

IPC: B60B9/28 ,  B60B19/00

Abstract: 本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。

公开(公告)号：CN115817066A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211485046.8

申请日：2022-11-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李雨亭 ,  韦中 ,  张继文 ,  刁冠搏 ,  刘佳 ,  扬杨 ,  化成城 ,  陈大鹏

IPC: B60B9/28 ,  B60B19/00

Abstract: 本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。