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公开(公告)号：CN108581178A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810575901.1
申请日：2018-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明涉及一种浮动式双静止轴肩搅拌摩擦焊接用搅拌头，包括搅拌针、固定且位于搅拌针中部的上轴肩和下轴肩、套设在搅拌针上部并为上轴肩提供压力的下压单元、套设在搅拌针下部并为下轴肩提供升力的上升单元。与现有技术相比，本发明通过设置下压单元和上升单元，将上轴肩和下轴肩压住待焊接的两个工件，而且当搅拌针在高速旋转的时候，上轴肩和下轴肩不会发生旋转，因此在焊接过程中不会和工件发生高速摩擦的情形，不会使工件变形，从而保证了焊缝的质量。
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公开(公告)号：CN118855242A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411032256.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 灵砼科技(杭州)有限公司 , 上海工程技术大学
IPC: E04G21/12 , E04G21/18 , E04G21/04 , E04C5/06 , B33Y30/00 , B33Y10/00 , E04B1/92 , E04B1/98 , E04H9/02
Abstract: 一种3D打印混凝土的自动配筋方法及装置，包括：在分层3D打印混凝土构件过程中，通过机械臂与深度相机协同工作，以特定的配筋轨迹，逐层向混凝土构件单元的特定位置放置特制的井字工件、横向筋、纵向筋。其中，每个单元层内钢结构通过若干井字工件与相应数量的横向筋连接形成，上下相邻单元层通过使用相应数量的纵向筋与其对应的井字工件连接固定，钢筋与井字工件之间采用特殊结构实现紧固连接，以此进行混凝土构件的纵向叠加，达到现实建筑混凝土构件的高度与稳定性，可增强3D打印混凝土工件的抗震与抗压的能力，本发明具有提高3D打印混凝土强度，提高建筑施工效率与质量，节约人力成本等优点。
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公开(公告)号：CN118855167A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411032254.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 上海工程技术大学 , 灵砼科技(杭州)有限公司
Abstract: 一种用于3D打印混凝土建筑的配筋连接件及连接方法，所述连接件包括有：竖直钢筋、横向钢筋和节点件，其中，所述竖直钢筋与节点件在竖直方向上连接；而所述横向钢筋与节点件在水平方向上连接；通过所述竖直钢筋及横向钢筋两种钢筋与所述节点件的不断连接，而延伸结构在水平方向的长度，增加结构在竖直方向的高度。本发明借助竖直钢筋采用扩张尖设计，解决了3D打印过程中混凝土倒灌进入节点件孔位导致的竖直钢筋无法插入节点件问题。本发明具有配筋方便、连接牢固、操作简单等优点，且可提升3D打印混凝土建筑的强度。
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公开(公告)号：CN118258404A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410393617.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，步骤包括：获取双目相机RGB图片数据以及惯性测量单元测量数据，计算视觉惯性里程计数据；获取激光雷达点云数据；基于激光雷达点云数据以及视觉里程计数据进行构建二维像素先验地图；将二维像素先验地图转换为云点先验地图；获取当前帧激光雷达测量数据以及视觉惯性里程计的测量数据；采用PL‑ICP算法对获取的当前帧激光雷达点云与云点先验地图进行匹配定位；利用无损卡尔曼滤波对当前视觉惯性里程计数据与PL‑ICP匹配结果进行数据融合获得重定位结果。与现有技术相比，本发明提供了在先验地图下的长期有效重定位方案，具有较好的稳定性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117484522A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311737587.X
申请日：2023-12-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于光学运动捕捉的移动机器人性能检测方法及系统，其中，所述方法包括以下步骤：确定待测移动机器人参数；搭建测试平台，将多台高速红外相机分散布置在测试场地中；测试空间标定，将L型杆置于测试空间中选定的坐标原点处，将T型杆在测试空间内以一定的速度沿着不同方向进行移动，扫过测试空间；将多个反光靶球等距离粘贴至待测移动机器人上；将所述待测移动机器人参数输入所述预制信息输入模块得到预制信息，通过所述预制信息输入模块将预制信息传入数据存储模块；在性能评估系统中选择测试类型，根据不同的测试类型进入不同测试流程。与现有技术相比，本发明具有保证高精度检测结果的同时能够实现多测试流程一体化等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116728461A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310507199.6
申请日：2023-05-08
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种磁致变刚度原理的线驱连续体机械臂，涉及机械臂技术领域，包括第一段机械臂单体、第二段机械臂单体、第三段机械臂单体和底座，底座上安装有中心杆，第一段机械臂单体、第二段机械臂单体和第三段机械臂单体通过分段式的中心杆连接成一个整体，其中每段机械臂单体均由至少一个从动关节、一个主动关节，三个绳索锚点与一组驱动绳组成；从动关节与主动关节均卡接在中心杆上，主动关节通过绳索锚点与驱动绳连接在一起；每段机械臂单体的外侧均包覆有波纹管，波纹管外侧凸出的螺旋形外壁上缠绕有漆包线。本发明布局合理，具有高载荷、刚度可调、实用性广和快速灵活的特点。
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公开(公告)号：CN107150280B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710588256.2
申请日：2017-07-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开一种预应力钢筒混凝土管道承口与插口打磨装置，包括机架、支架和移动架，支架包括竖直梁与水平梁，竖直梁下端固定在水平梁上且上端设置有钢丝拉紧座，水平梁两端分别设置有一个从动轮；机架上下两端分别设置有滑轮和主动轮，主动轮联接有第一驱动装置，第一驱动装置固设于机架上，机架能够沿竖直梁上下滑动，机架与钢丝拉紧座通过钢丝绳连接且钢丝绳的载荷部分在滑轮上绕过；移动架连接在支架上，移动架下端设置有一表面设置有钢丝的滚筒，滚筒联接有第二驱动装置，第二驱动装置固设于移动架上；主动轮、从动轮及滚筒均位于支架的同一侧且轴线平行。本发明预应力钢筒混凝土管道承口与插口打磨装置结构简单、使用方便且工作效率高。
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公开(公告)号：CN108382509B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201810397456.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62K5/00
Abstract: 本发明公开了一种PCCP混凝土预制管道微型电动巡检车，其中主体车架的前部和后部分别安装有前横梁和后横梁，转向装置包括辅助转向轮胎、泥地防滑轮胎和辅助定位支架，前横梁和后横梁的两侧均呈“八”字形对称设置有辅助定位支架，辅助定位支架上转动连接有泥地防滑轮胎，主体车架的前端中部转动连接有辅助转向轮胎，仪器搭载装置包括检测显示器搭载平台、可调式仪器搭载装置和检测仪器，可调式仪器搭载装置对称设置于前横梁和后横梁上，检测仪器安装于可调式仪器搭载装置上，检测显示器搭载平台安装于前横梁或主体车架上。相对于现有技术，本发明能够有效减少人力浪费、缩短工作时间、降低工作难度并提高检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN115922056A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211618735.1
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种可用于搅拌摩擦焊增材制造的棒料连续送料装置，涉及增材制造装备领域，包括：从上到下依次排列的顶杆机构、导向盒、夹持机构以及空心主轴，所述顶杆机构用于驱动棒料进行轴向运动，所述导向盒用于导向所述棒料的运动，所述夹持机构用于夹持所述棒料，所述夹持机构与所述空心主轴转动连接，本发明可实现在空心主轴不停转的情况下，异形棒料送料过程中棒料与空心主轴中心孔的方位自动对准，可靠性强，工作效率高。
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公开(公告)号：CN115510590A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211290102.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种包络环面蜗轮滚刀的几何结构单齿等前角构建方法，利用三维建模软件使得各刀齿前角处处相等，将每个刀齿的前刀面作为一个单独的自由曲面来设计，在该方法的基础上完成蜗轮滚刀的CAD建模，不仅简化了环面蜗轮滚刀的设计制造过程，更通过改善每个刀齿的前角，改善了滚刀整体的切削性能。
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