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公开(公告)号：CN119756346A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411917520.9
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种面向移动作业机器人的高精度导航定位系统，涉及机器人导航定位领域。本发明包括冗余IMU单元和测量定位单元，所述冗余IMU单元用于根据所述测量定位单元的定位信息对机器人移动过程中提供连续的位置和航向角数据；所述测量定位单元包括冗余磁传感器和RFID装置；所述冗余磁传感器结合场地布置的磁钉阵列获取横向和纵向偏差信息，得到位姿数据；所述RFID装置结合RFID标签获取移动作业机器人全局位置信息。本发明显著提高了定位精度，能够满足各种复杂环境下对移动作业机器人高精度导航与定位的需求，同时，结合高精度的定位误差信息，可实现作业机械臂的自主作业路径规划与精确操作。
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公开(公告)号：CN117301780A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311382450.7
申请日：2023-10-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种具备主被动缓冲功能的移动机器人驱动轮组，涉及移动机器人领域，包括缓冲机构和驱动轮组机构，所述驱动轮组机构为中空结构，所述缓冲机构通过转动关节可摆动的连接在所述驱动轮组机构中间中空位置处。本发明构思巧妙，布局紧凑，通过将气压与机械弹簧配合工作应对多种负载的工作要求，具备了主被动缓冲功能；缓冲机构与驱动轮组机构的安装方式更加紧凑，大大降低了轮组的整体高度。
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公开(公告)号：CN113664812A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110925341.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于重载加工领域，公开了一种新型前驱式的模块化混联机器人，包括加工并联机构和辅助伸缩筒，加工并联机构由加工静平台、加工动平台、二条平面旋移运动链以及一条空间旋移运动链构成，辅助伸缩筒形成第一移动副，移动组件包括移动滑块，将平面旋移运动链上的移动滑块形成的移动副作为第二移动副，第二移动副的导路与第一移动副的导路共面设置，移动滑块通过旋转框与加工静平台形成旋转轴垂直的第一铰接副和第二铰接副，辅助伸缩筒与加工静平台形成旋转轴垂直的第三铰接副和第四铰接副，平面旋移运动链的一端与加工动平台铰接，空间旋移运动链的一端与加工动平台球副连接，平面旋移运动链与辅助伸缩筒始终在同一平面运动。
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公开(公告)号：CN113664489A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110790791.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于运动控制的技术领域，公开了一种用于重载复杂结构件的自动翻转对接装置，其特征在于：包括RGV小车，在所述RGV小车上设置有框式平台，所述框式平台的前端通过第一连杆驱动机构与RGV小车相连，其后端通过第二连杆驱动机构与RGV小车相连，所述第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构配合运动，共同带动框式平台做从水平至竖直或者从竖直至水平的自动翻转运动，所述框式平台用于装载重载复杂结构件。采用本发明的自动翻转对接装置，在进行重载复杂结构件装配时，无需多人力配合翻转，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN116748661A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310855446.1
申请日：2023-07-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种五自由度混联机器人，涉及机器人技术领域，包括定平台，定平台上设置有轴线互相垂直的第一固定支座和第二固定支座，两个第一固定支座之间转动连接有第一转动架，第一转动架上依次设置有第一运动支链、第四运动支链和第二运动支链，第一运动支链与第二运动支链的端部对称铰接于动平台相对的两侧，第二固定支座上转动连接有第二转动架，第二转动架上设置有第三运动支链，第三运动支链、第四运动支链分别以互相垂直的转动副铰接于动平台的另外相对两侧；动平台底部安装有二自由度双摆头。通过本发明的设置公开了一种具有高刚度、大转角、灵活度高、工作空间大等优点，可用于复杂零件的加工制造的五自由度混联机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115922056A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211618735.1
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种可用于搅拌摩擦焊增材制造的棒料连续送料装置，涉及增材制造装备领域，包括：从上到下依次排列的顶杆机构、导向盒、夹持机构以及空心主轴，所述顶杆机构用于驱动棒料进行轴向运动，所述导向盒用于导向所述棒料的运动，所述夹持机构用于夹持所述棒料，所述夹持机构与所述空心主轴转动连接，本发明可实现在空心主轴不停转的情况下，异形棒料送料过程中棒料与空心主轴中心孔的方位自动对准，可靠性强，工作效率高。
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公开(公告)号：CN115510590A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211290102.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种包络环面蜗轮滚刀的几何结构单齿等前角构建方法，利用三维建模软件使得各刀齿前角处处相等，将每个刀齿的前刀面作为一个单独的自由曲面来设计，在该方法的基础上完成蜗轮滚刀的CAD建模，不仅简化了环面蜗轮滚刀的设计制造过程，更通过改善每个刀齿的前角，改善了滚刀整体的切削性能。
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公开(公告)号：CN114290147B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111514056.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双工业机器人协作的汽车轮毂打磨系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有待打磨的轮毂，第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制轮毂的加工位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明采用双工业机器人协作的方式，以对轮毂进行打磨加工作业，利用一个工业机器人夹持轮毂、不断改变打磨轨迹的位姿，另一个工业机器人夹持打磨加工刀具跟踪打磨轨迹并进行恒力打磨控制，能够有效改善打磨系统的灵活性和稳定性，从而大大提高加工效率及打磨精度。
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公开(公告)号：CN114273681A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111514060.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于串联机械臂的环面蜗杆螺旋面加工系统及其方法，该系统包括加工平台和机械臂，加工平台上夹持安装有待加工环面蜗杆，机械臂的末端通过电主轴连接有加工刀具，环面蜗杆在加工平台上按照设定转速发生转动，机械臂根据设定的加工轨迹和指令控制加工刀具的工作位置和加工力，以完成对环面蜗杆的加工。与现有技术相比，本发明实现了环面蜗杆的高效自动化加工，同时保证了加工精度，能够有效提高加工效率和批量生产的一致性、降低生产成本，尤其适用于加工大尺寸的环面蜗杆。
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公开(公告)号：CN113232350A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110567362.9
申请日：2021-05-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种压力机，包括机架、均设置于所述机架上的传动部件、多连杆增力机构和冲压执行件，所述多连杆增力机构包括对称设置的一组多连杆部件，所述多连杆部件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆一端铰接所述机架，其另一端铰接所述第二连杆中部，所述第二连杆一端铰接所述传动部件的末端，其另一端铰接所述第三连杆一端，所述第三连杆另一端铰接所述冲压执行件；所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的铰接轴均平行设置；所述多连杆部件将所述传动部件的末端的直线移动转换成所述冲压执行件直线移动以冲压工件。本发明所述的压力机，结构紧凑、体积较小，同时增力效果明显，提高机械效率。
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