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公开(公告)号：CN116852360A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310827296.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
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公开(公告)号：CN116300963A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310387859.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法及机器人，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
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公开(公告)号：CN117470633A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311418150.X
申请日：2023-10-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种建筑混凝土强度和碳化深度一体化测量系统和方法，该系统包括移动模块、机械臂、测量模块、识别模块和控制模块；所述移动模块用于带动测量系统移动，所述机械臂用于调整测量模块的空间位置，所述测量模块用于测量混凝土的强度和碳化深度，所述识别模块用于确定测量系统与测量装置的相对位置，所述控制模块用于控制测量系统动作。与现有技术相比，本发明能够远程协同、安全性高以及多功能测量等优点。
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公开(公告)号：CN118258404A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410393617.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，步骤包括：获取双目相机RGB图片数据以及惯性测量单元测量数据，计算视觉惯性里程计数据；获取激光雷达点云数据；基于激光雷达点云数据以及视觉里程计数据进行构建二维像素先验地图；将二维像素先验地图转换为云点先验地图；获取当前帧激光雷达测量数据以及视觉惯性里程计的测量数据；采用PL‑ICP算法对获取的当前帧激光雷达点云与云点先验地图进行匹配定位；利用无损卡尔曼滤波对当前视觉惯性里程计数据与PL‑ICP匹配结果进行数据融合获得重定位结果。与现有技术相比，本发明提供了在先验地图下的长期有效重定位方案，具有较好的稳定性与鲁棒性。
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