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公开(公告)号：CN118258404A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410393617.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，步骤包括：获取双目相机RGB图片数据以及惯性测量单元测量数据，计算视觉惯性里程计数据；获取激光雷达点云数据；基于激光雷达点云数据以及视觉里程计数据进行构建二维像素先验地图；将二维像素先验地图转换为云点先验地图；获取当前帧激光雷达测量数据以及视觉惯性里程计的测量数据；采用PL‑ICP算法对获取的当前帧激光雷达点云与云点先验地图进行匹配定位；利用无损卡尔曼滤波对当前视觉惯性里程计数据与PL‑ICP匹配结果进行数据融合获得重定位结果。与现有技术相比，本发明提供了在先验地图下的长期有效重定位方案，具有较好的稳定性与鲁棒性。
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