公开(公告)号：CN117863223A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410219493.1

申请日：2024-02-28

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈赛旋 ,  周宇轩

IPC: B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于磁致变刚度的线驱动刚柔耦合关节，涉及机械臂技术领域，包括：基座、移动平台、磁流变中心体、线圈、连杆机构、驱动绳索；磁流变中心体两端分别与基座和移动平台固定连接，线圈设置在基座和移动平台上，线圈通电时在关节轴线方向上产生近似均匀磁场，通过控制线圈电流大小调节磁场强度，改变磁流变中心体的力学性质；连杆机构两端分别与设置在基座和移动平台上的连接部铰接，能够两自由度活动；驱动绳索两端分别固定在基座和移动平台上，驱动移动平台两自由度类球面运动。本发明通过模块化设计以及UU并联机构同磁流变弹性体组成的刚柔耦合驱动方式，同时满足了机械臂刚度负载和非结构化环境适应性要求。

公开(公告)号：CN116728461A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310507199.6

申请日：2023-05-08

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 周宇轩 ,  陈赛旋 ,  崔国华 ,  朱姿娜

IPC: B25J18/06 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种磁致变刚度原理的线驱连续体机械臂，涉及机械臂技术领域，包括第一段机械臂单体、第二段机械臂单体、第三段机械臂单体和底座，底座上安装有中心杆，第一段机械臂单体、第二段机械臂单体和第三段机械臂单体通过分段式的中心杆连接成一个整体，其中每段机械臂单体均由至少一个从动关节、一个主动关节，三个绳索锚点与一组驱动绳组成；从动关节与主动关节均卡接在中心杆上，主动关节通过绳索锚点与驱动绳连接在一起；每段机械臂单体的外侧均包覆有波纹管，波纹管外侧凸出的螺旋形外壁上缠绕有漆包线。本发明布局合理，具有高载荷、刚度可调、实用性广和快速灵活的特点。