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公开(公告)号：CN114659511A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210114938.0
申请日：2022-01-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法，包括：计算车辆当前位置与上次请求地图时所在位置之间的距离；当上述距离超过一定限度时通过UDP方式将车辆当前位置发送给地图服务器以请求地图；接收从地图服务器通过UDP方式发送的请求位置前方一定范围内的地图数据；删除局部地图中车后方超过一定范围的点；寻找接收到的高精地图数据中没有被局部地图包含的部分，并将其进行格式转换并保存在局部地图中；将局部地图转换成适合显示的格式并进行可视化。本发明避免了重复转换所造成的资源浪费和时间代价。
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公开(公告)号：CN118960760A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411075827.9
申请日：2024-08-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种运动估计补偿方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及自动驾驶技术领域，该运动估计补偿方法包括：获取车辆对应的状态空间的第一状态量和第一位置状态，第一状态量和第一位置状态是基于满足预设精度要求的定位系统的传感器数据获得的；基于车辆底盘的运动学规律对第一状态量进行补偿，得到第二状态量，根据第二状态量和第一位置状态，确定车辆的目标位置状态。本发明能够有效提高低速运行场景中对自动驾驶车辆的位置状态估计的精度，提升自动驾驶车辆控制的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115987755B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211551691.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L41/0631 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及车辆通信技术领域，公开了一种域控制器故障上报方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取包括传输层和内容层的故障管理协议，并在域控制器和管理设备分别建立协议服务器端和协议客户端，根据传输层建立故障通信链路，使得协议服务器端根据内容层对域控制器的故障事件进行编码，得到故障事件包，并将故障事件包通过故障通信链路发送至协议客户端，协议客户端根据内容层对故障事件包进行解析，得到故障通知，不仅通过客户端/服务器端结构建立故障通信链路以连接域控制器和管理设备，并通过故障管理协议中的内容层对故障事件进行编码和解析，以统一故障事件的格式，从而实现了对域控制器故障的统一管理，提高故障管理效率。
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公开(公告)号：CN114964236B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210580720.4
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对地下停车场环境的建图与车辆定位系统及方法，该系统中前视相机用于获取车辆前方区域的原始图像；逆透视变换模块用于得到俯视图并输入给语义特征检测模块；语义特征检测模块用于得到俯视图语义分割后的图像，并获取语义特征输入到建图模块和定位模块；里程计模块用于获取车辆的位姿；建图模块基于车辆的位姿，将语义特征从车体坐标系投影到全局坐标系下，以获得全局语义地图；定位模块用于获取车辆当前语义特征的全局坐标点，并将该全局坐标点与全局语义地图做匹配，以获得车辆当前的语义定位结果。本发明能实现车辆在地下停车场环境下的长时间稳定定位，更加鲁棒地应对环境变化，同时成本较低。
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公开(公告)号：CN115407370B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118565489A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410847202.3
申请日：2024-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路口路径规划方法、装置及存储介质，包括以下步骤，根据车端传感器，获取车端当前位置的局部信息，并根据局部信息构建车端当前位置的局部地图；云端基于局部地图，与基础路径图进行匹配和融合，对路口道路状态进行更新，云端基于路口道路状态构建全局地图，根据全局地图对路口动态目标轨迹进行筛选和预测；云端基于路口动态目标轨迹生成多条车端当前的路口车道连接关系和导航轨迹。其目的在于，通过基于车端感知传感器提供动、静态目标信息，在云端叠加构建交通流场，从而形成车道级的联通域和引导轨迹，以此实现路口场景的智能轨迹规划与导航，可以有效的降低行驶风险和提供安全冗余机制。
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公开(公告)号：CN117990083A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410057337.X
申请日：2024-01-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图更新方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：车辆获取目标道路的当前地图和原始地图，当前地图包括目标道路的多个实际点云数据，原始地图包括目标道路的的多个原始点云数据。车辆根据多个实际点云数据和多个原始点云数据，确定当前地图与原始地图的重叠区域、当前地图中与原始地图的非重叠区域。车辆根据重叠区域中的点云数据，确定重叠区域的区域地图。车辆根据重叠区域的区域地图和非重叠区域的区域地图，对原始地图进行更新，以得到目标地图。
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公开(公告)号：CN116659491A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310660170.1
申请日：2023-06-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种借助道路边界线约束车辆初始化定位方法及其系统，方法包括：S1：获取前视图像数据、INS数据、动态地图数据；S2：根据三次曲线方程进行拟合，得到车道线点云、道路边界线点云；S3：查找INS数据，得到车辆所有可能的初始化位姿；S4：根据INS数据做航迹推算得到车辆前视帧初始化位姿，将车道线点云投影到动态地图数据中，进行ICP匹配，得到匹配结果；S5：筛选符合匹配条件的初始化位姿并进行边界约束验证，若符合匹配条件且通过边界约束验证，执行S6；若都不符合，重复S1～S5；S6：将通过边界约束验证的初始化位姿作为最优初始化位姿，完成车辆初始化定位；本发明避免初始化定位错车道。
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公开(公告)号：CN116147620A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310207165.5
申请日：2023-03-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种方案验证阶段的融合定位数据处理方法，包括：数据通讯转发端进程对接收到的多个传感器数据分别进行预处理；针对占字节数小的各第一类传感器数据，数据通讯转发端进程采用消息队列的方式将封装后的第一类传感器数据转发到数据通讯接收端进程；针对占字节数大的第二类传感器数据，数据通讯转发端进程采用共享内存的方式将封装后的各第二类传感器数据转发到数据通讯接收端进程；对接收到的第一类传感器数据进行航迹推算处理，对接收到的第二类传感器数据进行去畸变处理；将经过航迹推算处理后得到的结果和对经过去畸变处理后得到的结果以ROS格式的消息并发送至融合定位进程；融合定位进程基于接收到的全部ROS消息进行融合定位。
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公开(公告)号：CN116030204A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210936143.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶地图生成方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过获取车辆的环境图像信息和车辆位置信息，对环境图像信息进行逆深度投影处理，得到处理后的图像，对处理后的图像进行图像分割，得到若干子图图像，根据一子图图像内不同时刻的图像采集装置的位置，得到子图内图像采集装置在起始时刻到终止时刻的轨迹数据，根据轨迹数据中第一帧图像和最后一帧图像的位姿差，确定投影平面，并使投影平面经过第一帧图像和最后一帧图像，将最后一帧图像作为下一子图的第一帧图像，以使所有子图通过投影平面连接形成驾驶地图，实现了低成本、不需要额外布置装置、耗时短，利于辅助车辆进行高精度定位使用的自动驾驶地图的生成。
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