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公开(公告)号：CN115546303A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211288245.X
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆泊车技术领域，特别涉及一种室内停车场的定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取车辆周围的环境图像；提取环境图像中车辆周围停车位的至少一个坐标语义特征，以坐标语义特征为索引，查询预先构建得到的全局语义地图，得到与坐标语义特征匹配的目标特征，其中，全局语义地图基于停车位的坐标语义特征预先构建得到；根据目标特征定位车辆的初始位置根据车辆的当前加速度和当前角速度修正初始位姿，得到车辆在室内停车的实际位置。由此，解决了视觉SLAM建图精度低，算法计算复杂，在车辆计算资源受限时，计算效率低，导致车辆在室内停车场的定位精度较低的等问题。
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公开(公告)号：CN113734176B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111100769.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶车辆的环境感知系统、方法、车辆及存储介质，获取激光雷达输出的点云UDP包，并接入到原始点云驱动模块处理后得到点云数据格式；获取IMU信息，结合IMU信息求得每一个点云所在的雷达位置与初始位置的转换关系，并将每一帧的所有点都转换到初始雷达位置；将畸变补偿之后的点云结合雷达标定文件完成从雷达坐标系到车体坐标系的转换，得到车体坐标系下的点云；获取RTK定位信息和高精度地图信息，判断是否有RTK信号；如果没有RTK信号，判断点云是否在车道线内，如果在车道线内，则保留并建立栅格地图，反之进行点云滤除；根据栅格占据状态来进行目标聚类和可视化。本发明能避免在交叉路口将其他车道的交通参与者给滤除掉。
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公开(公告)号：CN113758491B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110897052.3
申请日：2021-08-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/28 , G01C21/16 , G01C21/30 , G01C21/32 , G01S17/06 , G01S17/86 , G01S19/45 , G01S19/47 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合无人车的相对定位方法、系统及车辆，包括以下步骤：1）数据接入；（2）定位初始化；（3）IMU积分推算；4）地图数据库匹配；（5）融合定位建模；（6）融合定位求解。本发明降低了累计误差对定位结果的影响，以及有效地减少了匹配过程中出现的误匹配结果。
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公开(公告)号：CN116342713A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310335438.4
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及相机标定技术领域，公开了相机标定技术领域，尤其涉及一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质。由于该方法通过获取轮速里程计和相机记录的位姿数据，从所述位姿数据中筛选当前帧为相机位姿，前后两帧为轮速里程计位姿的目标数据；基于所述目标数据，以相机的位姿为基准，将轮速里程计的位姿内插为相机时刻的位姿，并计算相机与轮速里程计的帧间变化量；估计旋转的翻滚角和俯仰角；去除无旋转变化的数据；将相机平移投影到以Z轴为法线的平面，得到相机外参标定的全局优化值；使用所述全局优化值对相机外参进行标定，因此，本公开实现了在不依赖于任何特殊硬件与地图先验路标信息的情况下对相机外参的标定。
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公开(公告)号：CN117928515A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410006130.X
申请日：2024-01-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/00 , G06T5/50 , G06T7/246 , G06T17/05 , G06T3/4007
Abstract: 本申请涉及一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取目标车辆在目标路段采集的第一车辆信息和第一道路信息，第一道路信息包括以下至少一项：多张第一道路图像、道路标识、交通标识；基于第一车辆信息和第一道路信息，确定多张第一道路图像中的每张第一道路图像对应的点云数据；对多张第一道路图像中的每张第一道路图像对应的点云数据进行降采样处理，从多张第一道路图像对应的全部点云数据中获取目标点云数据；基于目标点云数据和目标车辆在目标路段的行驶轨迹，对目标点云数据进行矢量化处理，构建目标路段的地图模型。由此，可以解决构建道路地图的准确度较低、更新效率较低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115407370A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN113758491A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110897052.3
申请日：2021-08-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/28 , G01C21/16 , G01C21/30 , G01C21/32 , G01S17/06 , G01S17/86 , G01S19/45 , G01S19/47 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合无人车的相对定位方法、系统及车辆，包括以下步骤：（1）数据接入；（2）定位初始化；（3）IMU积分推算；（4）地图数据库匹配；（5）融合定位建模；（6）融合定位求解。本发明降低了累计误差对定位结果的影响，以及有效地减少了匹配过程中出现的误匹配结果。
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公开(公告)号：CN112666535A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110036133.4
申请日：2021-01-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开一种多雷达数据融合的环境感知方法及系统，包括获取点云信息，点云畸变补偿，坐标系转换，建立栅格地图，目标聚类和筛选，目标可视化。本方法考虑到激光雷达的点云特点，根据距离远近设置了不同的阈值，并结合实际使用的效果确定不同距离阈值的确定，有效解决了目标过分割和欠分割的问题，在其它感知系统失效的简单场景能独立工作。另外本方法还具有个可扩展、实用性强的特点。
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公开(公告)号：CN115407370B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN118565489A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410847202.3
申请日：2024-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路口路径规划方法、装置及存储介质，包括以下步骤，根据车端传感器，获取车端当前位置的局部信息，并根据局部信息构建车端当前位置的局部地图；云端基于局部地图，与基础路径图进行匹配和融合，对路口道路状态进行更新，云端基于路口道路状态构建全局地图，根据全局地图对路口动态目标轨迹进行筛选和预测；云端基于路口动态目标轨迹生成多条车端当前的路口车道连接关系和导航轨迹。其目的在于，通过基于车端感知传感器提供动、静态目标信息，在云端叠加构建交通流场，从而形成车道级的联通域和引导轨迹，以此实现路口场景的智能轨迹规划与导航，可以有效的降低行驶风险和提供安全冗余机制。
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