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公开(公告)号：CN119860788A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510054819.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了一种车辆位姿初始化方法、装置、设备、介质及车辆，方法包括：获取车辆的卫星定位数据、惯性导航数据和感知观测数据，卫星定位数据包括状态信息、位置数据和姿态数据；根据状态信息确定位置数据和姿态数据的步长和范围，创建第一粒子集合，根据惯性导航数据对各粒子进行位姿预测；根据感知观测数据对第一粒子集合进行筛选，得到第二粒子集合；根据第二粒子集合进行状态评估，确定车辆的初始化位姿。本发明能够保证初始粒子集合有足够的覆盖范围抵消卫星定位系统状态不佳带来的误差影响，同时借助前端感知设备进行辅助定位，实现各种驾驶场景下的位姿初始化，提高定位系统的鲁棒性、适应性和准确性。
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公开(公告)号：CN114659511B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210114938.0
申请日：2022-01-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法，包括：计算车辆当前位置与上次请求地图时所在位置之间的距离；当上述距离超过一定限度时通过UDP方式将车辆当前位置发送给地图服务器以请求地图；接收从地图服务器通过UDP方式发送的请求位置前方一定范围内的地图数据；删除局部地图中车后方超过一定范围的点；寻找接收到的高精地图数据中没有被局部地图包含的部分，并将其进行格式转换并保存在局部地图中；将局部地图转换成适合显示的格式并进行可视化。本发明避免了重复转换所造成的资源浪费和时间代价。
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公开(公告)号：CN114659511A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210114938.0
申请日：2022-01-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法，包括：计算车辆当前位置与上次请求地图时所在位置之间的距离；当上述距离超过一定限度时通过UDP方式将车辆当前位置发送给地图服务器以请求地图；接收从地图服务器通过UDP方式发送的请求位置前方一定范围内的地图数据；删除局部地图中车后方超过一定范围的点；寻找接收到的高精地图数据中没有被局部地图包含的部分，并将其进行格式转换并保存在局部地图中；将局部地图转换成适合显示的格式并进行可视化。本发明避免了重复转换所造成的资源浪费和时间代价。
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公开(公告)号：CN114750681B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210439009.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种汽车大灯自动控制方法，如下步骤：1）获取车道宽度信息和本车状态信息并传输至计算模块；2）根据本车状态信息从车道宽度信息中提取本车前方位置的车道宽度；3）根据本车前方位置的车道宽度计算汽车大灯所需的照射角度；4）生成调整汽车大灯至所述照射角度的控制指令；5）执行所述控制指令。本发明所述汽车大灯自动控制方法基于所述自动控制系统进行，在现有技术的基础上增加车道宽度信息的获取渠道，不受定位信息的影响，可以覆盖车辆行驶的绝大部分场景；另外，在确保汽车大灯自动控制可以顺利进行的同时，根据实际情况选择合适的渠道获取车道宽度信息，以提高汽车大灯自动控制的准确性，提高用户的使用体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115752455A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211510732.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶汽车的定位系统及方法，所述自动驾驶汽车的定位系统包括数据获取模块，用于获取汽车的组合惯导数据、环境感知数据和所述汽车所在位置的地图数据；语义定位模块，用于根据所述组合惯导数据、所述环境感知数据和所述地图数据，生成所述汽车的语义位姿数据；数据校验模块，用于对所述组合惯导数据和环境感知数据进行校验处理，以生成所述汽车的定位校验数据；以及数据滤波模块，用于根据所述组合惯导数据、所述语义位姿数据和所述定位校验数据，生成所述汽车的融合位姿数据。本发明可解决城区道路场景下车辆定位不佳的问题，实现汽车的高精度定位。
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公开(公告)号：CN114964236A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210580720.4
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对地下停车场环境的建图与车辆定位系统及方法，该系统中前视相机用于获取车辆前方区域的原始图像；逆透视变换模块用于得到俯视图并输入给语义特征检测模块；语义特征检测模块用于得到俯视图语义分割后的图像，并获取语义特征输入到建图模块和定位模块；里程计模块用于获取车辆的位姿；建图模块基于车辆的位姿，将语义特征从车体坐标系投影到全局坐标系下，以获得全局语义地图；定位模块用于获取车辆当前语义特征的全局坐标点，并将该全局坐标点与全局语义地图做匹配，以获得车辆当前的语义定位结果。本发明能实现车辆在地下停车场环境下的长时间稳定定位，更加鲁棒地应对环境变化，同时成本较低。
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公开(公告)号：CN114750681A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210439009.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种汽车大灯自动控制方法，如下步骤：1）获取车道宽度信息和本车状态信息并传输至计算模块；2）根据本车状态信息从车道宽度信息中提取本车前方位置的车道宽度；3）根据本车前方位置的车道宽度计算汽车大灯所需的照射角度；4）生成调整汽车大灯至所述照射角度的控制指令；5）执行所述控制指令。本发明所述汽车大灯自动控制方法基于所述自动控制系统进行，在现有技术的基础上增加车道宽度信息的获取渠道，不受定位信息的影响，可以覆盖车辆行驶的绝大部分场景；另外，在确保汽车大灯自动控制可以顺利进行的同时，根据实际情况选择合适的渠道获取车道宽度信息，以提高汽车大灯自动控制的准确性，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN114689044A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210312284.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应对全球导航卫星系统失效场景的融合定位系统及方法，该系统中主线程模块用于接收并保存来自于组合惯导模块的组合惯导数据、轮速传感器的轮速数据和前视摄像头的视觉车道线数据，并计算初始车辆位置；地图处理线程模块用于获取初始车辆位置并发送到地图模块，同时对接收到的地图模块的地图数据进行地图拼接、地图删减及动态加载的处理以输出地图车道线信息；语义定位线程模块用于对车辆位置进行航迹推算，同时对视觉车道线和地图车道线信息进行匹配，以修正初始车辆位置的航迹并得到修正车辆位置。本方案在全球卫星导航系统失效的情况下也能够实现对车辆的准确定位，进而保证该场景下自动驾驶车辆行车安全。
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公开(公告)号：CN114964236B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210580720.4
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对地下停车场环境的建图与车辆定位系统及方法，该系统中前视相机用于获取车辆前方区域的原始图像；逆透视变换模块用于得到俯视图并输入给语义特征检测模块；语义特征检测模块用于得到俯视图语义分割后的图像，并获取语义特征输入到建图模块和定位模块；里程计模块用于获取车辆的位姿；建图模块基于车辆的位姿，将语义特征从车体坐标系投影到全局坐标系下，以获得全局语义地图；定位模块用于获取车辆当前语义特征的全局坐标点，并将该全局坐标点与全局语义地图做匹配，以获得车辆当前的语义定位结果。本发明能实现车辆在地下停车场环境下的长时间稳定定位，更加鲁棒地应对环境变化，同时成本较低。
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