公开(公告)号：CN116659491A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310660170.1

申请日：2023-06-05

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王苏娟 ,  曹川 ,  康轶非 ,  汤兆丰

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种借助道路边界线约束车辆初始化定位方法及其系统，方法包括：S1：获取前视图像数据、INS数据、动态地图数据；S2：根据三次曲线方程进行拟合，得到车道线点云、道路边界线点云；S3：查找INS数据，得到车辆所有可能的初始化位姿；S4：根据INS数据做航迹推算得到车辆前视帧初始化位姿，将车道线点云投影到动态地图数据中，进行ICP匹配，得到匹配结果；S5：筛选符合匹配条件的初始化位姿并进行边界约束验证，若符合匹配条件且通过边界约束验证，执行S6；若都不符合，重复S1～S5；S6：将通过边界约束验证的初始化位姿作为最优初始化位姿，完成车辆初始化定位；本发明避免初始化定位错车道。

公开(公告)号：CN117782140A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410006463.2

申请日：2024-01-02

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王苏娟 ,  康轶非 ,  汤兆丰

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01S19/33

Abstract: 本发明涉及一车辆定位方法和装置，其中，所述方法包括基于所述车辆的定位系统确定N个第t帧的第一位姿，其中，N为大于等于1的整数，且N基于所述车辆行驶环境的车道数量确定，t为大于等于1的整数；基于每一所述第一位姿，利用迭代最近点算法匹配前视车道线与地图车道线，确定每一所述第一位姿的第一权重，其中，所述前视车道线基于所述车辆的前视相机获取，所述地图车道线基于地图信息确定；基于每一所述第一位姿的第一权重确定所述车辆在第t帧的目标初始化位姿。