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公开(公告)号：CN118790273A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411177586.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种感知信息的修正方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：通过多次优化估算修正量，确定目标修正量，目标修正量使得待修正传感器输出的目标道路元素经过修正后的目标位置与基准位置的误差小，基准位置是在基准坐标系下的目标道路元素对应的位置，待修正传感器相对于车体坐标系输出目标道路元素的位置；根据目标修正量确定目标道路元素的目标位置。本发明在车辆行驶过程中，通过计算车体坐标相对基准坐标的目标修正量，基于目标修正量修正车体坐标系发生变化而产生的偏差，使得车辆各种行驶场景中，均能保障待修正传感器的感知误差较小，在自动驾驶的应用中，提高自动驾驶的控制精度，提升安全性和驾驶体验。
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公开(公告)号：CN117007064A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310632364.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例提供了一种车道线点云拼接方法、装置、设备、介质及车辆，涉及车道线技术领域。该方法包括：实时获取每一帧车道线点云和每一帧组合惯导数据；对每一帧组合惯导数据进行航迹推算，确定每一帧组合惯导数据对应的车体位姿，并将每一帧组合惯导数据对应的车体位姿及对应的第一时间戳存入位姿容器中；根据当前帧车道线点云对应的第二时间戳及位姿容器，通过位姿差值确定当前帧车道线点云对应的车体位姿；将当前帧车道线点云及对应的车体位姿存入固定长度的点云队列中；将点云队列中的所有车道线点云进行拼接，得到多帧车道线拼接点云。通过本实施例的方法，能够形成足够长且精度可靠的车道线，降低误匹配导致车辆定位偏离真实位置的概率。
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公开(公告)号：CN116858240A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310765000.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及语义定位技术领域，特别涉及一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；若所述状态信息为RTK浮点解，则将所述定位数据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。本发明利用车道线与地图匹配出语义定位结果，有利于实现定位初始化，车辆定位更加准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119975368A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510085155.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及信息获取方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的相机采集的目标环境图像的分割结果、目标车辆行驶在的目标道路上的目标车道线的检测到的三维车道线点云；根据所述相机的当前的位姿、所述分割结果、所述检测到的三维车道线点云，确定是否存在与目标环境图像相关的目标俯仰角；当确定存在所述目标俯仰角时，利用所述目标修正位姿，将目标环境图像中锥桶的在目标环境图像的图像坐标系下的位置变换为所述锥桶在所述车体坐标系下的修正位置。
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公开(公告)号：CN117419748A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311396454.0
申请日：2023-10-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 曹川
IPC: G01C25/00 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种车辆纵向位置优化方法及装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：采用车辆的前视相机获取车道线点云；对车道线点云进行聚类与分割得到多个目标点云簇，其中，每个目标点云簇对应一段车道线；分别计算多个目标点云簇对应车道线的方向向量；根据方向向量提取对应目标点云簇的前后端点；获取车辆在导航地图上的纵向位姿，根据前后端点修正纵向位姿，通过获取车道线点云，将车道线点云分割成对应车道线的点云簇，然后根据点云簇计算方向向量，通过方向向量提取点云簇端点，最后根据端点修正车辆在导航地图上的纵向位姿，解决了车辆在导航地图上纵向距离误差不断累积的问题，提高了对车辆控制的稳定性、可靠性。
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公开(公告)号：CN116863425A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310839374.1
申请日：2023-07-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种多帧车道线点云栅格化方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取当前时刻的视觉点云；将历史时刻的视觉点云转换到当前时刻；栅格化剔除冗余的视觉点，通过固定栅格数量筛选出相同数量的视觉点云，剔除不同时刻冗余的视觉点。本发明将车载相机语义分割出的车道线点云进行多帧拼接，将历史的视觉信息累积变换至当前时间，并采用占据栅格精简冗余点云，降低了某一帧错误点云的权重，保证任意时刻均有足够的视觉车道线点云，又剔除了不同时刻冗余的视觉点，使得定位精度更高、鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN116659491A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310660170.1
申请日：2023-06-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种借助道路边界线约束车辆初始化定位方法及其系统，方法包括：S1：获取前视图像数据、INS数据、动态地图数据；S2：根据三次曲线方程进行拟合，得到车道线点云、道路边界线点云；S3：查找INS数据，得到车辆所有可能的初始化位姿；S4：根据INS数据做航迹推算得到车辆前视帧初始化位姿，将车道线点云投影到动态地图数据中，进行ICP匹配，得到匹配结果；S5：筛选符合匹配条件的初始化位姿并进行边界约束验证，若符合匹配条件且通过边界约束验证，执行S6；若都不符合，重复S1～S5；S6：将通过边界约束验证的初始化位姿作为最优初始化位姿，完成车辆初始化定位；本发明避免初始化定位错车道。
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公开(公告)号：CN116030204A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210936143.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶地图生成方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过获取车辆的环境图像信息和车辆位置信息，对环境图像信息进行逆深度投影处理，得到处理后的图像，对处理后的图像进行图像分割，得到若干子图图像，根据一子图图像内不同时刻的图像采集装置的位置，得到子图内图像采集装置在起始时刻到终止时刻的轨迹数据，根据轨迹数据中第一帧图像和最后一帧图像的位姿差，确定投影平面，并使投影平面经过第一帧图像和最后一帧图像，将最后一帧图像作为下一子图的第一帧图像，以使所有子图通过投影平面连接形成驾驶地图，实现了低成本、不需要额外布置装置、耗时短，利于辅助车辆进行高精度定位使用的自动驾驶地图的生成。
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