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公开(公告)号：CN115407370B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN116863425A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310839374.1
申请日：2023-07-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种多帧车道线点云栅格化方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取当前时刻的视觉点云；将历史时刻的视觉点云转换到当前时刻；栅格化剔除冗余的视觉点，通过固定栅格数量筛选出相同数量的视觉点云，剔除不同时刻冗余的视觉点。本发明将车载相机语义分割出的车道线点云进行多帧拼接，将历史的视觉信息累积变换至当前时间，并采用占据栅格精简冗余点云，降低了某一帧错误点云的权重，保证任意时刻均有足够的视觉车道线点云，又剔除了不同时刻冗余的视觉点，使得定位精度更高、鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN116659491A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310660170.1
申请日：2023-06-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种借助道路边界线约束车辆初始化定位方法及其系统，方法包括：S1：获取前视图像数据、INS数据、动态地图数据；S2：根据三次曲线方程进行拟合，得到车道线点云、道路边界线点云；S3：查找INS数据，得到车辆所有可能的初始化位姿；S4：根据INS数据做航迹推算得到车辆前视帧初始化位姿，将车道线点云投影到动态地图数据中，进行ICP匹配，得到匹配结果；S5：筛选符合匹配条件的初始化位姿并进行边界约束验证，若符合匹配条件且通过边界约束验证，执行S6；若都不符合，重复S1～S5；S6：将通过边界约束验证的初始化位姿作为最优初始化位姿，完成车辆初始化定位；本发明避免初始化定位错车道。
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公开(公告)号：CN111516673B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010360355.7
申请日：2020-04-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W30/18 , B60W60/00 , G08G1/0967 , G08G1/0962 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合方法，所述方法包括以下步骤：对智能摄像头和高精地图定位控制器输出的车道线信息进行预处理；判断经过预处理的智能摄像头车道线是否存在异常；若出现异常，判断此时高精地图定位器车道线是否可用，若是可用，则选择高精地图定位器输出的车道线来辅助自动驾驶控制；若智能摄像头车道线恢复且可用，则选择智能摄像头输出的车道线来辅助自动驾驶控制；对融合后的车道线进行跟踪验证及处理。本发明还公开一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合系统。通过该系统及方法，在复杂的行驶工况下，实现了智能摄像头和和高精地图定位器有点的互相补充冗余，提高了自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111516673A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010360355.7
申请日：2020-04-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W30/18 , B60W60/00 , G08G1/0967 , G08G1/0962 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合方法，所述方法包括以下步骤：对智能摄像头和高精地图定位控制器输出的车道线信息进行预处理；判断经过预处理的智能摄像头车道线是否存在异常；若出现异常，判断此时高精地图定位器车道线是否可用，若是可用，则选择高精地图定位器输出的车道线来辅助自动驾驶控制；若智能摄像头车道线恢复且可用，则选择智能摄像头输出的车道线来辅助自动驾驶控制；对融合后的车道线进行跟踪验证及处理。本发明还公开一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合系统。通过该系统及方法，在复杂的行驶工况下，实现了智能摄像头和和高精地图定位器有点的互相补充冗余，提高了自动驾驶的安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117007064A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310632364.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例提供了一种车道线点云拼接方法、装置、设备、介质及车辆，涉及车道线技术领域。该方法包括：实时获取每一帧车道线点云和每一帧组合惯导数据；对每一帧组合惯导数据进行航迹推算，确定每一帧组合惯导数据对应的车体位姿，并将每一帧组合惯导数据对应的车体位姿及对应的第一时间戳存入位姿容器中；根据当前帧车道线点云对应的第二时间戳及位姿容器，通过位姿差值确定当前帧车道线点云对应的车体位姿；将当前帧车道线点云及对应的车体位姿存入固定长度的点云队列中；将点云队列中的所有车道线点云进行拼接，得到多帧车道线拼接点云。通过本实施例的方法，能够形成足够长且精度可靠的车道线，降低误匹配导致车辆定位偏离真实位置的概率。
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公开(公告)号：CN114396957B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210188413.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车，该方法包括：1)获取前方道路图像信息、地图数据信息和本车的初始位姿；2)根据前方道路图像信息和地图数据信息确定本车所在车道；3)根据前方道路图像信息和地图数据信息计算对本车初始位姿校准的修正量；4)根据本车的初始位姿及对本车初始位姿校准的修正量计算得到修正后本车的位姿并输出。本方法使用少量点通过迭代找到最佳的模型参数，剔除了偏差较大的数据点，避免了大偏差数据点参与运算影响匹配定位的准确度，提高了算法鲁棒性，同时本方法中定位的准确性与计算代价无明显的制约关系，不会造成计算代价的增加。
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公开(公告)号：CN115407370A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN114396957A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210188413.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车，该方法包括：1)获取前方道路图像信息、地图数据信息和本车的初始位姿；2)根据前方道路图像信息和地图数据信息确定本车所在车道；3)根据前方道路图像信息和地图数据信息计算对本车初始位姿校准的修正量；4)根据本车的初始位姿及对本车初始位姿校准的修正量计算得到修正后本车的位姿并输出。本方法使用少量点通过迭代找到最佳的模型参数，剔除了偏差较大的数据点，避免了大偏差数据点参与运算影响匹配定位的准确度，提高了算法鲁棒性，同时本方法中定位的准确性与计算代价无明显的制约关系，不会造成计算代价的增加。
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公开(公告)号：CN114170275A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111452500.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的车道线处理方法及系统，获取车道线信息，判断上一帧车道线信息是否有效，若是，对中心线进行建模，然后进行状态预测，获取观测量、观测矩阵及噪声矩阵，通过卡尔曼滤波器进行状态更新，得到中心线曲线方程，通过左右车道线与中心线的关系，生产左右车道线。通过本发明的基于卡尔曼滤波的车道线处理方法及系统，能够避免异常点对拟合结果的影响，还能够避免车道线前后帧间的不连续，抑制了车道宽度的异常跳变；考虑左右车道线间的平行约束关系，对中心线进行建模，对于采用对中控制策略的系统使横向控制更稳定。
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