-
公开(公告)号：CN116051666B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211348073.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据传感器数据得到车辆位姿信息；拼接多张环视图片，通过语义分割算法检测出车道线语义信息和库位线语义信息，标记对应的图片像素，提取车道线中心线和库位线中心线图片；根据车辆位姿信息和环视图片的时间计算环视图片的车辆位姿信息，基于环视图片的车辆位姿信息、车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，拼接得到初始语义点云地图；降采样创建三维体素栅格，三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据新的语义点得到停车库环境中语义点云地图。解决了相关技术中建图方法计算量大、处理器的算力要求高且成本高的问题。
-
公开(公告)号：CN114419155B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210061037.X
申请日：2022-01-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达辅助的视觉建图方法，包括以下步骤：收集移动设备运动过程中的激光雷达数据、图像数据、惯性传感器数据和里程计数据；采用激光SLAM方法遍历整个数据流；根据得到的位置信息，插值估计得到图像位置信息并构建KD Tree；对整个数据流的图像数据进行逐帧遍历，提取深度学习的特征信息；再次对整个数据流的图像数据进行逐帧遍历，利用KD Tree搜索获取当前帧邻近的图像帧集，然后对图像帧集中的图像帧两两进行特征匹配，并通过增量三角化生成3D地图点。本方案使得大场景建图不再受限，从整体上提高了地图的精度；同时本发明使用了更鲁棒的深度学习的特征信息，可以克服光照变化的影响，抗干扰能力更强。
-
公开(公告)号：CN116051666A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211348073.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据传感器数据得到车辆位姿信息；拼接多张环视图片，通过语义分割算法检测出车道线语义信息和库位线语义信息，标记对应的图片像素，提取车道线中心线和库位线中心线图片；根据车辆位姿信息和环视图片的时间计算环视图片的车辆位姿信息，基于环视图片的车辆位姿信息、车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，拼接得到初始语义点云地图；降采样创建三维体素栅格，三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据新的语义点得到停车库环境中语义点云地图。解决了相关技术中建图方法计算量大、处理器的算力要求高且成本高的问题。
-
公开(公告)号：CN114987449B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210612982.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动泊车方法、装置、电子设备、存储介质，涉及自动泊车领域，包括，获取样本数据，所述样本数据包括图像参数和车辆参数数据；对所述惯性测量单元数据和里程计数据进行数据融合得到车辆的惯导位姿，以形成样本数据集；根据所述样本数据集建立深度学习模型；获取目标图像数据和当前车辆参数数据，并输入至训练后的深度学习模型，得到当前惯导位姿，以使车辆根据所述当前惯导位姿执行自动泊车。本申请泊车操作时，实现任意当前惯导位姿执行自动泊车，除了初始样本数据需要用户参与，后续泊车可以自动进行，通过深度学习模块可以进行自学习、自调整，提高自动泊车的准确度。
-
公开(公告)号：CN117372831A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311412996.2
申请日：2023-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种点云图的生成方法及装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：通过以上步骤，获取车辆双目相机采集的第一图片和第二图片，以及获取车辆红外成像仪采集的红外图；将第一图片和第二图片转换为与红外图相同尺寸的深度投影图；将深度投影图和红外图输入预设深度神经网络，得到多张不同尺寸的优化深度图和对应的打分图；基于打分图将多张优化深度图融合为深度融合图；采用深度融合图和打分图生成红外成像仪的视野范围内的融合点云图。通过本发明实施例，解决了相关技术车辆在环境干扰影响较多的情况下感知能力弱的技术问题，降低了环境干扰对车辆感知能力的影响。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115239902A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210886539.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种移动设备的周边地图建立方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取移动设备所处环境周围的多帧周边图像；利用预设提取策略从多帧周边图像中提取满足预设条件的关键帧图像的位置信息，并基于每个关键帧图像的位置信息构建树形数据结构；搜索树形数据结构中与每个关键帧图像的欧式距离小于预设距离的多个邻近图像帧，对多个邻近图像帧中任意两个图像帧进行三角化，得到每个关键帧图像的三维地图点，并基于所有三维地图点建立移动设备的周边地图。由此，解决了相关技术中SLAM方法应用于大场景建图的局限性，降低了地图的精度，且建图提取的传统特征无法克服光照的影响易受干扰等问题。
-
公开(公告)号：CN114987449A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210612982.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动泊车方法、装置、电子设备、存储介质，涉及自动泊车领域，包括，获取样本数据，所述样本数据包括图像参数和车辆参数数据；对所述惯性测量单元数据和里程计数据进行数据融合得到车辆的惯导位姿，以形成样本数据集；根据所述样本数据集建立深度学习模型；获取目标图像数据和当前车辆参数数据，并输入至训练后的深度学习模型，得到当前惯导位姿，以使车辆根据所述当前惯导位姿执行自动泊车。本申请泊车操作时，实现任意当前惯导位姿执行自动泊车，除了初始样本数据需要用户参与，后续泊车可以自动进行，通过深度学习模块可以进行自学习、自调整，提高自动泊车的准确度。
-
公开(公告)号：CN118565489A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410847202.3
申请日：2024-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路口路径规划方法、装置及存储介质，包括以下步骤，根据车端传感器，获取车端当前位置的局部信息，并根据局部信息构建车端当前位置的局部地图；云端基于局部地图，与基础路径图进行匹配和融合，对路口道路状态进行更新，云端基于路口道路状态构建全局地图，根据全局地图对路口动态目标轨迹进行筛选和预测；云端基于路口动态目标轨迹生成多条车端当前的路口车道连接关系和导航轨迹。其目的在于，通过基于车端感知传感器提供动、静态目标信息，在云端叠加构建交通流场，从而形成车道级的联通域和引导轨迹，以此实现路口场景的智能轨迹规划与导航，可以有效的降低行驶风险和提供安全冗余机制。
-
公开(公告)号：CN117990083A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410057337.X
申请日：2024-01-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图更新方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：车辆获取目标道路的当前地图和原始地图，当前地图包括目标道路的多个实际点云数据，原始地图包括目标道路的的多个原始点云数据。车辆根据多个实际点云数据和多个原始点云数据，确定当前地图与原始地图的重叠区域、当前地图中与原始地图的非重叠区域。车辆根据重叠区域中的点云数据，确定重叠区域的区域地图。车辆根据重叠区域的区域地图和非重叠区域的区域地图，对原始地图进行更新，以得到目标地图。
-
公开(公告)号：CN116030204A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210936143.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶地图生成方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过获取车辆的环境图像信息和车辆位置信息，对环境图像信息进行逆深度投影处理，得到处理后的图像，对处理后的图像进行图像分割，得到若干子图图像，根据一子图图像内不同时刻的图像采集装置的位置，得到子图内图像采集装置在起始时刻到终止时刻的轨迹数据，根据轨迹数据中第一帧图像和最后一帧图像的位姿差，确定投影平面，并使投影平面经过第一帧图像和最后一帧图像，将最后一帧图像作为下一子图的第一帧图像，以使所有子图通过投影平面连接形成驾驶地图，实现了低成本、不需要额外布置装置、耗时短，利于辅助车辆进行高精度定位使用的自动驾驶地图的生成。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.033 seconds)
