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公开(公告)号：CN116311135A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310317294.X
申请日：2023-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种语义信息的数据降维方法、数据降维系统及控制器。该方法包括：获取图像采集设备发送的图像数据；对图像数据进行处理，得到语义图片；提取语义图片中的语义信息；根据语义信息确定车辆坐标系下的点簇；通过因子分析法确定与车辆坐标系下的点簇对应的因子载荷矩阵；将与车辆坐标系下的点簇对应的因子载荷矩阵作为车辆坐标系下的点簇的描述子，以完成数据降维。本申请将与车辆坐标系下的点簇对应的因子载荷矩阵作为车辆坐标系下的点簇的描述子，能够在保证使用范围的同时，减少存储空间的消耗。
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公开(公告)号：CN115661248A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211339915.6
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本公开涉及汽车定位技术领域，公开了一种基于图像的多层停车场定位方法、装置和汽车，该方法通过在车辆处于停车场定位模式的情况下，加载车辆当前所处多层停车场的层级对应的地图，地图为预先利用车辆在停车场采集的图像建立的地图文件，获取车辆周围的实时图像，并提取实时图像的特征点；将实时图像的特征点与地图文件中保存的图像中的特征点进行匹配，确定与实时图像匹配特征点数量最多的图像为目标图像；计算实时图像与目标图像之间车辆的相对位置关系；基于相对位置关系和目标图像中车辆的位姿，确定实时图像对应时刻车辆在停车场的定位结果。本公开解决了如何低成本地实现了车辆在多层停车场中定位的问题。
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公开(公告)号：CN115423879A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211057997.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种图像采集设备姿态标定方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取包括多条结构性线条的环境图像，确定多个参考线段形成的多个交点，及交点位置信息，将交点投影至预设高斯球面得到投影点，配置投影点的多组匹配点对，确定优选曼哈顿世界假设，根据优选曼哈顿世界假设中曼哈顿投影点、曼哈顿第一匹配点和曼哈顿第二匹配点与各参考线段之间的位置关系确定曼哈顿坐标轴属性，得到曼哈顿世界坐标，基于该坐标与预设图像采集设备世界坐标确定图像采集设备到曼哈顿世界的旋转矩阵，以对图像采集设备进行姿态标定，能够实现基于单张图像估计得到曼哈顿世界与图像采集设备之间的旋转矩阵，以对图像采集设备姿态的标定，简单准确，速度快。
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公开(公告)号：CN116691659A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310628178.X
申请日：2023-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无GPS信号下车辆行驶轨迹的评估方法、装置，其属于车辆的技术领域，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取车辆的行驶轨迹的坐标信息；在得到N个坐标信息后，确定奇异值特征矩阵；获取奇异值特征矩阵的目标特征值，并判断目标特征值是否小于一直线判定阈值；当目标特征值小于直线判定阈值时，判定N个坐标信息对应的行驶轨迹所处路段为直线路段；当目标特征值不小于直线判定阈值时，判定N个坐标信息对应的行驶轨迹所处路段为转弯路段。实现了在无GPS信号场景，低成本、高效率的车辆行驶轨迹的评估；且该低成本、高效率的车辆行驶轨迹的评估方法应用于自动驾驶的构图场景中，可以降低构图的成本，以及提高构图的效率。
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公开(公告)号：CN115409994A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211049068.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种图像特征提取方法、系统、电子设备及存储介质，该图像特征提取方法包括获取彩色图像金字塔，对彩色图像金字塔中每层彩色图像进行亮度归一化处理，得到亮度归一化后的彩色图像，彩色图像包括多个像素，提取亮度归一化后的每层彩色图像的角点，根据角点，确定角点的方向角，根据方向角，确定BRIEF描述子和旋转鲁棒二进制描述子，组合BRIEF描述子和旋转鲁棒二进制描述子，得到图像特征，本申请的方法能够快速且鲁棒地提取图像特征点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115987755B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211551691.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L41/0631 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及车辆通信技术领域，公开了一种域控制器故障上报方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取包括传输层和内容层的故障管理协议，并在域控制器和管理设备分别建立协议服务器端和协议客户端，根据传输层建立故障通信链路，使得协议服务器端根据内容层对域控制器的故障事件进行编码，得到故障事件包，并将故障事件包通过故障通信链路发送至协议客户端，协议客户端根据内容层对故障事件包进行解析，得到故障通知，不仅通过客户端/服务器端结构建立故障通信链路以连接域控制器和管理设备，并通过故障管理协议中的内容层对故障事件进行编码和解析，以统一故障事件的格式，从而实现了对域控制器故障的统一管理，提高故障管理效率。
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公开(公告)号：CN118429556A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410497599.8
申请日：2024-04-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能导航定位技术领域，公开了一种即时定位与地图构建的优化方法、装置及设备，方法包括获取连续帧图像数据，对当前帧图像及下一帧图像进行特征点提取与特征点匹配，获取相对位姿变换信息，并根据相对位姿变换信息，构建三维地图点，判断当前帧图像是否需要插入平面特征信息；若是，则提取三维地图点的平面特征，并基于所述平面特征构建位姿优化方程，利用所述位姿优化方程对当前帧图像的位姿进行优化；若否，则直接对当前帧图像的位姿进行非线性优化。本发明无需额外传感器设备或进行复杂的神经网络训练，降低了SLAM技术的使用成本，能更好地适应各种复杂场景和环境，快速且准确地执行位姿优化，有效地提升了SLAM技术的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117490682A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311444310.8
申请日：2023-11-01
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图构建方法、装置、设备、存储介质以及车辆，涉及数据处理技术领域。地图构建方法包括：确定当前图像帧与当前图像帧的上一图像帧的第一匹配度，并在第一匹配度大于预设匹配阈值的情况下，基于当前图像帧构建地图。获取下一图像帧，并确定下一图像帧与当前图像帧的第二匹配度。在第二匹配度小于或者等于预设匹配阈值的情况下，基于获取到的惯导数据构建地图。从而用以提高建图的精度。
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公开(公告)号：CN115987755A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211551691.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L41/0631 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及车辆通信技术领域，公开了一种域控制器故障上报方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取包括传输层和内容层的故障管理协议，并在域控制器和管理设备分别建立协议服务器端和协议客户端，根据传输层建立故障通信链路，使得协议服务器端根据内容层对域控制器的故障事件进行编码，得到故障事件包，并将故障事件包通过故障通信链路发送至协议客户端，协议客户端根据内容层对故障事件包进行解析，得到故障通知，不仅通过客户端/服务器端结构建立故障通信链路以连接域控制器和管理设备，并通过故障管理协议中的内容层对故障事件进行编码和解析，以统一故障事件的格式，从而实现了对域控制器故障的统一管理，提高故障管理效率。
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公开(公告)号：CN115713560A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211340116.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种摄像头和车辆的外参数标定方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种摄像头和车辆的外参数标定方法包括：获取摄像头的内参，以及摄像头和车辆之间的初始外参数，并通过摄像头获取一段连续的原始图像；将原始图像处理得到车道线的像素坐标点，根据内参矩阵将各像素坐标点转化为摄像坐标系的摄像坐标点；根据初始外参将原始图像转为鸟瞰图像，提取鸟瞰图像上的车道线，将车道线转为在车辆坐标系中的三次曲线方程；建立各摄像坐标点与三次曲线方程的数据关联，计算出摄像头和车辆之间的目标外参。本方案中摄像头和车辆之间的目标外参计算得出后，将其进行标定以满足现在智能驾驶中对传感器的识别需求，便于车辆的智能驾驶。
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