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公开(公告)号：CN114248761B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111508323.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开的一种目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统，包括：路径更新，计算圆弧的圆心角deltA，每个点之间的圆心角StepA，总的点数，最后计算每个点的位置坐标；计算直线的总长度和斜率，最后求出每个点的坐标，对圆弧和直线的组合，若上一段还剩LastPhaseRes，下一段需要从预设间距‑LastPhaseRes的地方开始，求出每个离散点的目标航向角。本发明用于平行车位、垂直车位和斜列车位等场景下泊车过程中路径跟踪误差的计算和优化，以提高泊车的精度，改善泊车效果及体验。
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公开(公告)号：CN115435803A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210998367.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种车辆的全局路网规划方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：通过预设录制路径录制目标场地地图并进行预处理，得到多个路径点，从中选取多个目标节点并分别提取多个坐标，基于预设的节点间距离矩阵，根据多个目标节点的坐标生成多条路径，进而确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，并根据实际起点、第一路段、实际终点和第二路段确定当前功能场景工况，并根据其对应的规划策略规划车辆的全局路网，使得路径最短。本申请实施例利用地图信息对同工况进行分类处理并标号存储，以减少调用复杂算法的频率，节约存储空间，提升算法实际运行效率，从而实现有限地图范围内的低速自动驾驶系统点到点的全局路网规划。
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公开(公告)号：CN115237121A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210706143.9
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明具体涉及基于场景重构的远程召唤方法、系统及可读存储介质。方法包括：获取对应的召唤终点位置以及车载感知信息；进行场景重构生成道路拓扑结构；以目标车辆的起点为坐标原点建立全局坐标系，计算目标车辆在全局坐标系下的实时位姿；进行坐标转换和生成栅格地图得到对应的规划空间；基于规划空间和召唤终点位置进行路径搜索规划，生成局部规划路径；基于局部规划路径进行路径跟随控制，生成车辆控制信息；控制目标车辆的整车执行机构动作实现目标车辆的自动驾驶。本发明还公开了一种远程召唤系统及可读存储介质。本发明能够基于车载感知信息实现场景重构，进而能够在不依赖高精度地图及定位的情况下实现复杂场景的自动驾驶和远程召唤。
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公开(公告)号：CN115056765A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210779054.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R=Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；根据初始探测的信息和本车姿态，使用几何方法计算出入库路径；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型，实时路径规划，提升泊车成功率以及泊车精度，同时节省泊车时间。
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公开(公告)号：CN114967710A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113511191B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110514611.8
申请日：2021-05-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种垂直泊车完成判断系统、方法、车辆及存储介质，包括：车位检测模块：获得环境信息并融合输出车位M的信息；泊车动静态判断模块：获取车身信号和车速信号，并判断车辆当前状态为运动状态还是静止状态；障碍物碰撞判断模块：在车辆处于运动状态下，获取环境信息并融合输出障碍物信息，基于障碍物信息判断是否进行防撞请求制动；偏差比较模块：用于将检测到的车位M和上一周期中的目标车位A进行偏差比较，以及将车辆的当前位置与泊车路径之间的第二偏差值与预设偏差阈值K进行比较判断；正反向路径规划；判断模块：用于规划出正向路径和反向路径；输出决策结果。本发明能够提高泊车的成功率。
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公开(公告)号：CN113386793B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110739968.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开的线性和非线性控制结合低速稳态控制系统，针对低速自动驾驶纵向控制，采用线性和非线性控制相结合的控制策略的方式实现对低目标车速的稳态控制，进而实现对低速自动驾驶的稳态控速。克服线性控制通过目标车速和实际车速的偏差进行反馈控制，对于在低目标车速控制，对车速的控制精度要求较高，要求车速在目标车速附近较小范围内变化，当车辆的动力性能高于制动性能时，线性控制响应不及时的问题。
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公开(公告)号：CN113844439A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111156723.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明保护一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质，包括步骤1，根据车辆的方向盘转角及其档位信息计算车辆的行驶区域；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对探测的障碍物信息进行处理，并判断障碍物是否在行驶区域内；步骤3，对于进入车辆行驶范围的目标物计算碰撞行驶距离；步骤4，基于所述碰撞行驶距离，在判定时间内先计算目标物与本车的相对车速，进而得到目标物的纵向速度；步骤5，根据目标物的类型、纵向速度、碰撞行驶距离以及本车车速得到标准制动阈值。本发明可以解决在超声波雷达与摄像头位置探测不充分的情况下，在低速时对不同类型目标物设计不同的制动策略，增加系统制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN110293972B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910512144.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60T8/176 , B60T8/1763
Abstract: 本发明公开了一种用于制动距离补偿的路面附着等级的确定方法，该方法为：在满足制动距离补偿条件的情况下，如果刹车踏板被踩下且防抱死功能触发，则控制器根据主缸压力确定第一路面附着等级，然后将第一路面附着等级作为当前路面附着等级，并开始计算行驶里程；如果加速踏板处于正常状态且起步防滑功能触发，则控制器根据加速踏板开度确定第二路面附着等级，然后将第二路面附着等级作为当前路面附着等级，并开始计算行驶里程；如果刹车踏板未被踩下或防抱死功能未触发，且加速踏板未处于正常状态或起步防滑功能未触发，则在行驶里程大于设定的里程阈值时，控制器将“正常”作为当前路面附着等级。采用本发明能简便、快速的确定当前路面附着等级。
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公开(公告)号：CN110271539B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910661795.3
申请日：2019-07-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明保护一种自动垂直泊车控制系统，包括：车位识别模块，由超声波传感器和环视摄像头传感器探测车位大小及坐标，通过融合获得准确的车位信息数据；限制条件决策模块，根据车位信息数据，解算车位的转弯半径及曲率，通过公式解算限制条件，判断转弯半径是否满足限制条件，如果满足则通过Can总线把数据传给控制执行模块，如果不满足，则再进行泊车路径规划，计算限制条件；控制执行模块，获得泊车路径规划信息，实现泊车过程。本发明在垂直泊车过程引入限制条件，避免垂直泊车过程中，车辆之间发生碰撞，提高垂直泊车过程中的可靠性，提升垂直泊车的整体性能。
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