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公开(公告)号：CN112406864A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011131557.0
申请日：2020-10-21
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B60W30/18 , B62D5/04 , B60R16/033
Abstract: 本发明公开了一种电动客车双源智能转向系统，包括环境感知单元、上层控制器、下层控制器、第一逆变器、第二逆变器、48伏低压蓄电池相连接、高压动力电池组相连接、开绕组永磁同步电机、减速器、转矩传感器、转向横拉杆，转向横拉杆、滚珠丝杠和转向传动机构，各转向传动机构分别连接一个转向车轮。本发明还公开了转向协同控制方法，包括多性能目标下的纵横向协同自评判优化决策方法和高低双源主从协同控制方法。本发明为实现L4级自动驾驶提供基础，既能满足电动客车转向时的大功率需求，又利用高低压双动力源协同工作降低转向时的功耗，节省能源，并且可靠性更高，不会使电动客车因单一动力源故障而发生转向事故。
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公开(公告)号：CN120039258A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510470600.2
申请日：2025-04-15
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B60W30/18 , B60W10/08 , B60W10/188 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明提出一种基于深度强化学习与滑模控制的电动汽车纵向控制方法，旨在解决自动驾驶汽车纵向行驶存在跟车速度以及车间距控制不精的问题。首先，建立受控车辆与前车之间的距离、速度和加速度的关系模型；然后，结合车辆纵向动力学模型，采用滑模控制算法进行纵向控制，引入滑模控制增益以提高系统抗干扰能力。其次，利用深度确定性策略算法DDPG方法对滑模控制增益进行自适应整定，并输出期望加速度至下层控制器。最后，基于逆纵向动力学模型设计油门和刹车的切换控制策略，以实现车辆驱动和制动的平稳切换，完成车辆纵向控制。本发明将深度强化学习与滑模控制融合至电动汽车纵向控制中，控制精度高、适应性强，保证车辆实现安全高效行驶。
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公开(公告)号：CN119615801A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411800924.X
申请日：2024-12-09
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: E01F9/529 , E01C23/09 , G08G1/0955 , H02K7/18
Abstract: 本发明公开了基于车辆压力发电的自修复减速带及红绿灯装置，基于车辆压力发电的自修复减速带包括左右相对设置的左圆头单元和右圆头单元、设置在左圆头单元和右圆头单元之间的若干相互连接的中间单元；中间单元包括基座板、前挡块、后挡块、上盖体、液压发电机构、齿轮发电机构，前挡块和后挡块分别相对设置在基座板的前后两端，液压发电机构和齿轮发电机构均设置在基座板上且位于前挡块和后挡块之间；本发明可以极大地节约用电资源，在降低车辆速度的同时，还实现了能源的再利用，并通过设置加热丝极大地提高了减速带的耐用性和维护便捷性，从而降低了长期的维护成本，有效地解决了现有减速带和红绿灯装置功能单一的技术问题。
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公开(公告)号：CN118418640A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410389771.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B60G17/0165 , B60G17/018 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06V20/70
Abstract: 本发明公开了一种车载视觉感知预瞄下的主动悬架控制方法，利用双目摄像头结合多种视觉感知算法，实时监测车辆前方路面状况。通过对路面信息的准确捕捉和分析，基于鲁棒控制理论和李雅普诺夫理论，设计与之相匹的预瞄H∞控制器，通过及时调整悬架系统，使车辆更有效地减少颠簸感和震动，为乘客提供更为稳定平顺的行驶体验。本发明使用机器视觉的方法提前感知前方路面信息，改善了传统悬架控制方法中存在的时滞问题，从而显著提升了车辆的安全性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN118322769A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410518161.3
申请日：2024-04-28
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种防晕车的主动悬架鲁棒遗传控制方法，建立了考虑轴距预瞄的车辆四自由度悬架模型，发明设计的悬架满足动行程不超过最大许用行程、车轮与地面保持良好接触和控制力应小于作动器最大输出控制力等约束条件，同时建立了防止驾驶员和乘客的晕车目标函数，基于线性矩阵不等式的方法求取状态输出反馈控制增益，设计了通过遗传算法优化的有限频域鲁棒控制方法，从而得到鲁棒控制的最佳参数，使主动悬架对路面激励在晕动频率区间内的控制性能最好，提升乘坐舒适性和车辆行驶平顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117591771A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311465981.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G06F17/10 , G06N3/084 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于数据驱动的货车载重量在线估计方法。首先对于静止状态下的货车载重量的测量，对数据进行预处理，构建BP神经网络模型用以建立钢板变形量与货车载重量之间的映射关系，实现静止状态下货车载重量的估计。其次，基于车载传感器数据，以速度、发动机转速和加速度作为动态数据驱动模型的特征输入，通过构建卷积神经网络结构模型，用于货车动态载重量估计。最后利用静态称重模型得出的货车载重量估计值对行驶状态下的数据驱动模型进行校核，根据实际误差要求对卷积神经网络的结构和参数进行修正。本发明的使用有效提高了货车称重系统的预测精度且具有较高的可靠性与随机性，同时也可避免外在复杂称重设备的安装，节省人力和物力。
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公开(公告)号：CN117079247A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310952718.X
申请日：2023-07-28
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/12 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/74 , F16M11/04 , F16M11/10 , F16M11/18 , F16M13/02 , B60R11/04 , B60Q9/00
Abstract: 一种具有风险规避功能的公交车盲区行人检测方法，具体包括以下步骤：(一)在公交车的头部车顶上方加装一种具有风险规避功能的公交车盲区行人检测装置；(二)公交车正常行进时，采集公交车的视野盲区图像；(三)对视野盲区图像进行检测，得到目标行人的实时位置信息；(四)目标行人位置在公交车视野盲区内时，输出报警信息；(五)目标行人位置未处于公交车视野盲区内时，对目标行人轨迹进行预测；(六)根据预测信息，当目标行人的轨迹进入公交车视野盲区时，输出报警信息。本发明能够有效进行公交车盲区行人识别，通过声光报警器提醒司机注意行车安全，避免发生交通事故，还具备风险规避功能和紧急避险功能。
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公开(公告)号：CN116604538A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310613970.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人用多自由度可伸缩性的蛇形臂单元及蛇形臂；该蛇形臂单元包括2n+1个圆盘、3个控制线；该圆盘包括n+1个被驱动盘、n个驱动盘；驱动盘设有3个驱动机构；驱动盘上下对称设置有3个连杆机构，用于连接驱动盘和被驱动盘；本发明的蛇形臂单元能够通过驱使控制线动作，来实现同轴伸缩或向一侧偏转；蛇形臂单元的构成均为刚性件，结构强度好，再适应性地调整蛇形臂单元的长度，能够弯曲，也能够同轴伸缩，具有更好的自由度；本发明的蛇形臂利用上述多个蛇形臂单元，能够实现更大幅度伸缩和扭曲缠绕；该蛇形臂采用刚性结构，模仿弹性结构的动作，具有弹性结构的扭曲缠绕动作能力，避免弹性结构的承载能力弱问题。
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公开(公告)号：CN115991186A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310205402.4
申请日：2023-03-06
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种防晕车自动驾驶车辆纵横向控制方法，首先建立车辆动力学模型，根据车辆动力学模型确定当前车辆行驶状态与路面信息，在获取到车辆行驶状态与路面信息后，在保证安全与效率的同时，尽量使得乘车人员不晕车的情况下根据驾驶人模型输出期望速度、期望加速度、期望车轮转角，对车辆进行纵横向控制。该方法采用非线性模型预测控制算法建立整合纵横向控制的驾驶人模型，该模型将晕车指标作为多目标函数中的一个函数，根据所采集到的路面信息与车身运行状态经驾驶人模型后输出驱动与转向控制参数，依此对车辆进行纵横向协同控制，在保证安全和效率的情况下防止乘车人员感到晕车，控制车辆完成指定目标。
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公开(公告)号：CN114012770B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111529497.2
申请日：2021-12-14
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种基于智能制造用工业机器人夹具，包括龙门架，所述龙门架，龙门架后端两侧均固定有支撑杆，两个支撑杆的后端固定有导向板，导向板前端开设有导向槽，导向槽内滑动连接有两个导向块，导向块前端固定有连接杆，连接杆前端固定有移动杆，移动杆内侧贯穿龙门架，移动杆内侧固定有圆盘，转向机构内侧连接有第一夹板，第一夹板顶部开设有横向分布的第一滑槽和凹槽，第一滑槽内滑动连接有第一滑块，第一滑块顶部固定有第二夹板，第一滑槽侧壁转动连接有第一螺杆，第一螺杆和第一滑块螺纹连接；本发明利用第一夹板和第二夹板进行调节，即可对不同形状的工件进行夹持，提高加工效率。
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