公开(公告)号：CN119540527A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411593994.2

申请日：2024-11-08

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 肖艳秋 ,  贺振东 ,  刘洁 ,  崔光珍 ,  王鹏鹏 ,  陈汇资 ,  房占鹏 ,  齐佳旗 ,  陈志君

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06T7/136 ,  G06T7/13 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆检测的管片螺栓检测定位方法、系统、介质及设备。首先，利用SSD算法确定螺栓的感兴趣区域；然后，针对在进行椭圆检测时由于椭圆弧段不完整导致检测精度下降的问题，提出了一种基于圆弧聚类的椭圆检测算法，主要包括图像边缘检测、边缘聚类以及最小二乘拟合等步骤；最后给出单目定位方案，实现管片自动抓取。本发明在椭圆检测时定位椭圆的中心像素坐标误差更小，并且可以实现螺栓的精准检测定位。

公开(公告)号：CN120039258A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510470600.2

申请日：2025-04-15

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 王振伟 ,  丁金全 ,  侯俊剑 ,  何文斌 ,  钟玉东 ,  赵登峰 ,  齐佳旗 ,  牛小强

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/08 ,  B60W10/188 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提出一种基于深度强化学习与滑模控制的电动汽车纵向控制方法，旨在解决自动驾驶汽车纵向行驶存在跟车速度以及车间距控制不精的问题。首先，建立受控车辆与前车之间的距离、速度和加速度的关系模型；然后，结合车辆纵向动力学模型，采用滑模控制算法进行纵向控制，引入滑模控制增益以提高系统抗干扰能力。其次，利用深度确定性策略算法DDPG方法对滑模控制增益进行自适应整定，并输出期望加速度至下层控制器。最后，基于逆纵向动力学模型设计油门和刹车的切换控制策略，以实现车辆驱动和制动的平稳切换，完成车辆纵向控制。本发明将深度强化学习与滑模控制融合至电动汽车纵向控制中，控制精度高、适应性强，保证车辆实现安全高效行驶。

公开(公告)号：CN119122542A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411276320.X

申请日：2024-09-11

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 肖艳秋 ,  王鹏鹏 ,  高震 ,  崔光珍 ,  贾连辉 ,  孙志洪 ,  孙春亚 ,  贺振东 ,  房占鹏 ,  陈汇资 ,  齐佳旗 ,  潘永博

IPC: E21D9/00 ,  E21D9/06 ,  E21D11/08 ,  G06V10/22 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G01B11/24 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明提出了一种用于隧道管片抓取定位的多视角散斑激光图像测量方法，包括：在管片拼装机末端抓取盘上布置散斑阵列激光器及单目相机；当管片拼装机的平移机构向盾尾方向的待抓取管片运动时，利用散斑阵列激光器发射散斑激光，利用单目相机不断对待抓取管片和起吊螺栓进行散斑图像采集；采用改进的YOLOV9模型对散斑图像中待抓取管片和起吊螺栓进行轮廓的检测识别，提取待抓取管片和起吊螺栓的轮廓；采用圆弧聚类的椭圆检测算法对起吊螺栓的轮廓进行处理，以确定待抓取管片上起吊螺栓的中心点坐标，进而得到相邻帧的散斑图像中起吊螺栓中心点的相对位置变化量。本发明为隧道管片拼装机构提供了高精度的定位与路径引导，为隧道衬砌自动化拼装提供相应的理论与技术支撑。