公开(公告)号：CN116604538A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310613970.8

申请日：2023-05-29

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 张志刚 ,  靳勇利 ,  付志军 ,  赵登峰 ,  侯俊剑 ,  王才东 ,  郑华栋 ,  房占鹏 ,  王新生 ,  张效川

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种机器人用多自由度可伸缩性的蛇形臂单元及蛇形臂；该蛇形臂单元包括2n+1个圆盘、3个控制线；该圆盘包括n+1个被驱动盘、n个驱动盘；驱动盘设有3个驱动机构；驱动盘上下对称设置有3个连杆机构，用于连接驱动盘和被驱动盘；本发明的蛇形臂单元能够通过驱使控制线动作，来实现同轴伸缩或向一侧偏转；蛇形臂单元的构成均为刚性件，结构强度好，再适应性地调整蛇形臂单元的长度，能够弯曲，也能够同轴伸缩，具有更好的自由度；本发明的蛇形臂利用上述多个蛇形臂单元，能够实现更大幅度伸缩和扭曲缠绕；该蛇形臂采用刚性结构，模仿弹性结构的动作，具有弹性结构的扭曲缠绕动作能力，避免弹性结构的承载能力弱问题。