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公开(公告)号：CN114219834B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202111495203.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备，其中，车载控制器能够基于车载摄像机采集到的行驶视频帧序列生成交通标志物的更新信息，并将更新信息发送至地图供应方，以便于地图供应方及时对交通标志物进行更新，在此过程中无需地图供应方实时进行交通标志物的现场扫描作业，极大的减少了人力和资源的消耗。
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公开(公告)号：CN114485505B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210071689.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆轮胎校正方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。其中，方法包括：首先获取待校正车辆的后轮数据，以及待校正车辆的航向角变化量，然后根据后轮数据和航向角变化量确定车轮校正参数，并最终根据车轮校正参数完成对车辆轮胎的尺寸数据进行自动校正，本发明可以在任意时刻对车辆轮胎进行校正而无需人工参与，且校正数据来自于车辆运行一段时间后的车轮数据及角度数据，保证了校正的准确性的同时提高了校正效率。
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公开(公告)号：CN113514806B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110364712.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：当监听到当前传感器上传的当前障碍物数据时，对当前跟踪列表进行位置补偿，得到补偿跟踪列表；将补偿跟踪列表中的跟踪目标与当前障碍物数据对应的目标障碍物进行关联匹配，得到关联匹配对集合；根据运动场景和当前传感器的类型对关联匹配关系对中的目标障碍物对应的障碍物数据进行修正，得到障碍物修正数据；经自适应卡尔曼滤波处理后得到障碍物目标数据，将关联匹配对集合中每个关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据进行融合处理，以根据融合信息确定目标障碍物，从而提高了障碍物的感知精度，以及车辆在自动驾驶过程中的安全性，具
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公开(公告)号：CN113830108B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111325837.X
申请日：2021-11-10
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供了自动驾驶车辆的决策规划方法和装置，包括：获取交通参与者的参数信息，根据交通参与者的参数信息得到交通参与者的势场；构建决策序列树，决策序列树包括多个决策序列；根据交通参与者的势场为决策序列中的每个可行域构造对应的融合势场；根据融合势场和预设的系统状态方程，计算时域下所有决策序列对应的规划轨迹；对所有决策序列对应的规划轨迹进行评估，得到多个评估结果；将多个评估结果进行排序，得到排序后的评估结果；对排序后的评估结果进行碰撞检测，得到检测结果；可进行长时域的决策规划，易于扩展且稳定性高。
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公开(公告)号：CN113928308B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111345671.8
申请日：2021-11-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 一汽解放汽车有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请提供了一种半挂卡车的倒车控制方法、装置及半挂卡车，方法应用于半挂卡车的车辆控制器，半挂卡车的牵引车上安装有定位装置和图像传感装置；方法包括：针对每个控制周期，获取牵引车和挂车的实测铰接角、挂车对应的实测位置信息、牵引车的实测横摆率及挂车对应的规划位置信息；根据挂车对应的实测位置信息和规划位置信息，计算挂车的期望横摆率；根据挂车的期望横摆率和实测铰接角，计算牵引车的期望横摆率；根据牵引车的期望横摆率和实测横摆率，确定牵引车的方向盘转角指令；基于牵引车的方向盘转角指令，对半挂卡车进行倒车控制。该方法使用的硬件成本低、可靠性高、易于推广使用，倒车控制方法能够满足实际商用车的工程应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115542312B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211513054.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种的多传感器关联方法及装置，涉及机器视觉技术领域，该方法包括：获取目标物体的位置信息以及图像信息；其中，上述位置信息基于预设的多种测距设备采集得到；上述图像信息基于预设的视觉传感器采集得到；将上述位置信息投射到二维图像坐标系中；其中，上述二维图像坐标系基于上述位置信息以及上述图像信息建立；基于上述二维图像坐标系，对上述位置信息和上述图像信息通过预设算法进行关联计算，得到上述多种测距设备的关联结果。该方法通过二维坐标系将多传感器的采集信号进行关联，提升传感器关联后得到结果的准确率。
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公开(公告)号：CN115561999A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211438958.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种PI控制器的参数优化方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取比例积分PI控制器参数优化任务所对应的目标设计问题；依据目标设计问题中的纵向控制类型建立目标PI控制器对应的目标纵向控制系统模型；依据所述目标纵向控制系统模型及纵向控制类型约束所述目标设计变量的范围，获取所述目标设计变量的数值限度，并依据所述数值限度获取各初始变量数值，生成初始变量集；将所述初始变量集输入至预先建立的包含目标偏好的基于帕累托最优的多目标决策模型中，获取目标PI控制器中各目标设计变量对应的最优变量解。通过本发明的技术方案，能够快速且准确地生成PI控制器的优化参数值，提高了PI控制器的优化效率。
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公开(公告)号：CN113763731B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111146020.6
申请日：2021-09-28
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G08G1/095 , G08G1/0969 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法和系统，包括：确定每个红绿灯的位置；将每个红绿灯进行关联，得到每处红绿灯集合；根据每处红绿灯集合中的每个红绿灯的位置，计算每处红绿灯集合的位置；获取每处红绿灯集合对应的关联道路交叉口；计算每处红绿灯集合与关联道路交叉口的相对位置，并存储到高精地图中；将相对位置与当前行驶方向的位置进行比较，根据比较结果确定正前方的红绿灯集合；将每处红绿灯集合与关联道路交叉口的相对位置存储到高精地图中，使得汽车在行驶过程中能够快速地计算出各方位的红绿灯信息，从而更精准快速地对其他车辆进行运动预测。
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公开(公告)号：CN114323050A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210012621.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，从获取到的多个第一车道线匹配对中筛选出满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对；获取每个目标车道线匹配对中的每个目标匹配点对之间的目标相对位移；将每个目标相对位移，以及获取到的状态转移方程和初始参数输入至卡尔曼滤波器中，得到车辆的定位结果。该方式通过对获取到的多个第一车道线匹配对进行预处理得到目标车道线匹配对，由于目标车道线匹配满足视觉感知车道线与地图车道线之间不交叉，和/或，相对位移小于预设距离的预设条件，从而可以保证目标车道线的信息利用率和准确率，根据目标车道线匹对中每个目标匹配点对之间的相对位移修正车辆定位结果，可以提高定位结果的精度和准确度。
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公开(公告)号：CN113830108A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111325837.X
申请日：2021-11-10
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供了自动驾驶车辆的决策规划方法和装置，包括：获取交通参与者的参数信息，根据交通参与者的参数信息得到交通参与者的势场；构建决策序列树，决策序列树包括多个决策序列；根据交通参与者的势场为决策序列中的每个可行域构造对应的融合势场；根据融合势场和预设的系统状态方程，计算时域下所有决策序列对应的规划轨迹；对所有决策序列对应的规划轨迹进行评估，得到多个评估结果；将多个评估结果进行排序，得到排序后的评估结果；对排序后的评估结果进行碰撞检测，得到检测结果；可进行长时域的决策规划，易于扩展且稳定性高。
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