公开(公告)号：CN113514806B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202110364712.1

申请日：2021-04-02

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 史院平 ,  韩志华 ,  杨福威 ,  吴宏升 ,  王冠男 ,  张旭 ,  刘雨晨

IPC: G01S7/41 ,  G01S7/48 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明提供了自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：当监听到当前传感器上传的当前障碍物数据时，对当前跟踪列表进行位置补偿，得到补偿跟踪列表；将补偿跟踪列表中的跟踪目标与当前障碍物数据对应的目标障碍物进行关联匹配，得到关联匹配对集合；根据运动场景和当前传感器的类型对关联匹配关系对中的目标障碍物对应的障碍物数据进行修正，得到障碍物修正数据；经自适应卡尔曼滤波处理后得到障碍物目标数据，将关联匹配对集合中每个关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据进行融合处理，以根据融合信息确定目标障碍物，从而提高了障碍物的感知精度，以及车辆在自动驾驶过程中的安全性，具

公开(公告)号：CN113514806A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110364712.1

申请日：2021-04-02

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 史院平 ,  韩志华 ,  杨福威 ,  吴宏升 ,  王冠男 ,  张旭 ,  刘雨晨

IPC: G01S7/41 ,  G01S7/48 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供了自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：当监听到当前传感器上传的当前障碍物数据时，对当前跟踪列表进行位置补偿，得到补偿跟踪列表；将补偿跟踪列表中的跟踪目标与当前障碍物数据对应的目标障碍物进行关联匹配，得到关联匹配对集合；根据运动场景和当前传感器的类型对关联匹配关系对中的目标障碍物对应的障碍物数据进行修正，得到障碍物修正数据；经自适应卡尔曼滤波处理后得到障碍物目标数据，将关联匹配对集合中每个关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据进行融合处理，以根据融合信息确定目标障碍物，从而提高了障碍物的感知精度，以及车辆在自动驾驶过程中的安全性，具有较好的实用价值。