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公开(公告)号：CN115503757B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211297406.1
申请日：2022-10-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置以及自动驾驶系统，该方法包括：自动驾驶车辆行驶过程中，在自动驾驶车辆满足预定条件的情况下，对目标传感器的预定参数进行标定，得到目标参数，其中，预定参数包括偏航角以及俯仰角中至少之一，预定条件包括：自动驾驶车辆偏航角的变化率小于第一阈值，以及预定加速度的变化率小于第二阈值，和/或自动驾驶车辆所在道路的坡度变化率小于第三阈值；在目标参数位于第一预定范围的情况下，根据目标参数，修正目标传感器测得的障碍物的位置信息；在目标参数不位于第一预定范围的情况下，降低自动驾驶车辆的自动驾驶等级。本申请解决了随着行驶时间的增加，自动驾驶车辆的传感器定位不准确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115542312A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211513054.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种的多传感器关联方法及装置，涉及机器视觉技术领域，该方法包括：获取目标物体的位置信息以及图像信息；其中，上述位置信息基于预设的多种测距设备采集得到；上述图像信息基于预设的视觉传感器采集得到；将上述位置信息投射到二维图像坐标系中；其中，上述二维图像坐标系基于上述位置信息以及上述图像信息建立；基于上述二维图像坐标系，对上述位置信息和上述图像信息通过预设算法进行关联计算，得到上述多种测距设备的关联结果。该方法通过二维坐标系将多传感器的采集信号进行关联，提升传感器关联后得到结果的准确率。
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公开(公告)号：CN115900731A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211287782.2
申请日：2022-10-20
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明公开了一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质。该方法还包括：响应于检测到至少一个传感器分别采集到的观测数据，基于各观测数据，对历史航迹数据集执行关联操作得到待处理航迹数据集；获取待处理航迹数据集中至少一个待处理航迹分别对应的传感器关联数据；针对每个待处理航迹，基于预设证据列表以及待处理航迹对应的传感器关联数据，确定待处理航迹的预测存在概率；基于待处理航迹数据集中各待处理航迹分别对应的预测存在概率，确定目标航迹数据集。本发明实施例解决了现有的航迹数据集的管理方法确定的航迹数据集准确度不高的问题，降低了障碍物目标的误检率和漏检率，提高了智能驾驶的感知性能和安全性能。
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公开(公告)号：CN115503757A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211297406.1
申请日：2022-10-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置以及自动驾驶系统，该方法包括：自动驾驶车辆行驶过程中，在自动驾驶车辆满足预定条件的情况下，对目标传感器的预定参数进行标定，得到目标参数，其中，预定参数包括偏航角以及俯仰角中至少之一，预定条件包括：自动驾驶车辆偏航角的变化率小于第一阈值，以及预定加速度的变化率小于第二阈值，和/或自动驾驶车辆所在道路的坡度变化率小于第三阈值；在目标参数位于第一预定范围的情况下，根据目标参数，修正目标传感器测得的障碍物的位置信息；在目标参数不位于第一预定范围的情况下，降低自动驾驶车辆的自动驾驶等级。本申请解决了随着行驶时间的增加，自动驾驶车辆的传感器定位不准确的问题。
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公开(公告)号：CN115542312B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211513054.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种的多传感器关联方法及装置，涉及机器视觉技术领域，该方法包括：获取目标物体的位置信息以及图像信息；其中，上述位置信息基于预设的多种测距设备采集得到；上述图像信息基于预设的视觉传感器采集得到；将上述位置信息投射到二维图像坐标系中；其中，上述二维图像坐标系基于上述位置信息以及上述图像信息建立；基于上述二维图像坐标系，对上述位置信息和上述图像信息通过预设算法进行关联计算，得到上述多种测距设备的关联结果。该方法通过二维坐标系将多传感器的采集信号进行关联，提升传感器关联后得到结果的准确率。
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公开(公告)号：CN115451968A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211072161.2
申请日：2022-09-02
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/931 , G06K9/62 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了智能驾驶的多传感器同步融合方法和装置，包括：获取不同类型的多个传感器的最新一帧数据；判断各个传感器的最新一帧数据对应的时间戳与上一周期的时间戳是否存在区别；如果是，则对各个传感器的最新一帧数据进行时空转换，使各个传感器同步到同一时间和同步到同一坐标原点；确定不同类型目标的关联门限，并与航迹进行关联，得到关联后的传感器；将航迹与关联后的传感器的量测进行匹配，得到每条航迹匹配到的所有量测；根据每条航迹匹配到的所有量测构建新的量测；通过新的量测对航迹进行更新；可以提高量测的准确性、减小传感器扰动对系统的影响、准确的匹配目标，同时减小芯片算力的消耗。
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