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公开(公告)号：CN112285714A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010935568.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/72 , G01S13/58 , G01S13/52 , G01S17/931 , G01S17/66 , G01S17/58
Abstract: 本发明是一种基于多传感器的障碍物速度融合方法和装置，该方法包括：获取自车车身信息、车辆运行周围环境中的激光点云数据和毫米波雷达的障碍物数据；分别对激光点云和毫米波雷达的数据进行处理，得到障碍物的速度及其置信度；基于障碍物历史轨迹信息和自车车身信息，判断障碍物相对自车的运动趋势，采取不同方法融合障碍物的速度；基于自车车身信息确定障碍物的绝对速度。本发明充分利用了传感器的自身特性，结合自动驾驶应用场景，为自动驾驶车辆的障碍物感知提供了一种较准确的速度，保障自动驾驶车辆的安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN112285714B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010935568.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/72 , G01S13/58 , G01S13/52 , G01S17/931 , G01S17/66 , G01S17/58
Abstract: 本发明是一种基于多传感器的障碍物速度融合方法和装置，该方法包括：获取自车车身信息、车辆运行周围环境中的激光点云数据和毫米波雷达的障碍物数据；分别对激光点云和毫米波雷达的数据进行处理，得到障碍物的速度及其置信度；基于障碍物历史轨迹信息和自车车身信息，判断障碍物相对自车的运动趋势，采取不同方法融合障碍物的速度；基于自车车身信息确定障碍物的绝对速度。本发明充分利用了传感器的自身特性，结合自动驾驶应用场景，为自动驾驶车辆的障碍物感知提供了一种较准确的速度，保障自动驾驶车辆的安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN113514806A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110364712.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：当监听到当前传感器上传的当前障碍物数据时，对当前跟踪列表进行位置补偿，得到补偿跟踪列表；将补偿跟踪列表中的跟踪目标与当前障碍物数据对应的目标障碍物进行关联匹配，得到关联匹配对集合；根据运动场景和当前传感器的类型对关联匹配关系对中的目标障碍物对应的障碍物数据进行修正，得到障碍物修正数据；经自适应卡尔曼滤波处理后得到障碍物目标数据，将关联匹配对集合中每个关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据进行融合处理，以根据融合信息确定目标障碍物，从而提高了障碍物的感知精度，以及车辆在自动驾驶过程中的安全性，具有较好的实用价值。
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公开(公告)号：CN113514806B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110364712.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：当监听到当前传感器上传的当前障碍物数据时，对当前跟踪列表进行位置补偿，得到补偿跟踪列表；将补偿跟踪列表中的跟踪目标与当前障碍物数据对应的目标障碍物进行关联匹配，得到关联匹配对集合；根据运动场景和当前传感器的类型对关联匹配关系对中的目标障碍物对应的障碍物数据进行修正，得到障碍物修正数据；经自适应卡尔曼滤波处理后得到障碍物目标数据，将关联匹配对集合中每个关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据进行融合处理，以根据融合信息确定目标障碍物，从而提高了障碍物的感知精度，以及车辆在自动驾驶过程中的安全性，具
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