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公开(公告)号：CN106114847A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610482615.1
申请日：2016-06-27
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
CPC classification number: B64C27/22 , B64C27/28 , B64C29/00 , B64C2201/02 , B64C2201/028
Abstract: 本发明公开了一种垂直起降飞行器，包括机身、机翼、一套倾转机构、两套大功率旋翼系统以及四套小功率旋翼系统。机翼与机身连接，通过倾转机构实现倾转，两套大功率油动旋翼系统直接固定在机翼上，四套小功率电动旋翼系统通过连接组件固定在机翼上。垂直起降时，通过两套大功率油动旋翼系统提供大升力，四套小功率电动旋翼系统提供配平力使飞行器稳定起降；水平飞行时，由两套大功率旋翼系统提供前进动力，由机翼提供升力。本发明可以满足大负载垂直起降的需求，同时确保垂直起降过程的稳定性。六套旋翼系统与机翼共用一套倾转机构，可确保两套大功率旋翼系统和四套小功率旋翼系统倾转过程的一致性，便于倾转过程的姿态控制。
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公开(公告)号：CN119758807A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411714778.9
申请日：2024-11-27
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种高精度微型集成控制组件，属于飞行器控制设备技术领域，包括：电源板、计算机板、功率板和IMU板；电源板、计算机板和功率板相互之间电连接，计算机板和IMU板间电连接。本发明采取微型挠带进行板间及对外接口互联，提高连接可靠性的同时减小PCB板面积占用；采取发火电路分组、限流电阻共用的方式，减少直流发火电路限流电阻的数量，大大减少体积占用；采取裸芯混合工艺，将多路发火电路中的MOS管、三极管等器件进行裸芯封装，进一步减少体积占用；采取频分复用的方式，将供电线缆和通讯线缆进行复用，简化对外的电气连接，使产品更紧凑；采取大小量程加表组合导航的方式在满足发射快速性的同时实现高精度导航。
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公开(公告)号：CN118483899A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410372063.3
申请日：2024-03-29
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电动舵机的角度控制方法，包括以下步骤：建立电动舵机角度控制的数学模型，根据内、外界扰动，对数学模型进行简化；设计分段的滑模多幂次趋近律和滑模面，根据分段的滑模多幂次趋近律和滑模面，求得电动舵机角度的滑模控制律；通过电动舵机角度的滑模控制律控制电动舵机的角度。本发明采用滑模控制方法控制电动舵机的角度，具有快速响应、对被控对象参数变化及扰动不敏感、无需参数辨识、鲁棒性强等优点，且结构简单，参数调整简便；采用分段的多幂次滑模趋近律，来减小滑模控制中电动舵机角度控制系统的抖振现象，同时加快了电动舵机角度控制系统的趋近速度。
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公开(公告)号：CN114216454B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111255022.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种GPS拒止环境下基于异源图像匹配的无人机自主导航定位方法，包括如下步骤：S1、读取无人机上相机、IMU、气压高度计输出的数据，从相机中读取视频流；S2、读取当前帧的地面正射影像，解算出无人机自身经纬度；S3、读取连续两帧地面正射影像；S3、得到无人机任一时刻的速度；S4、得到无人机在地球坐标系下的三维位置信息；S5、根据IMU测量信息进行惯性导航，读取加速度计的加速度值解算出无人机的位置、速度；S6、将步骤S4解算出的无人机三维位置信息、S3解算出的无人机实时速度和S5解算出的无人机位置姿态信息进行扩展卡尔曼滤波融合EKF，得到融合后的高频无人机位置、速度、姿态信息。解决了GPS拒止环境下无人机无法自主导航定位的问题。
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公开(公告)号：CN112861607B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202011596944.1
申请日：2020-12-29
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G06V40/40 , A61B5/024 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种远距离激光活体识别方法，包括以下步骤S1、心跳数据采集及处理设备、测量设备和显控设备上电和系统初始化，通过测量设备的成像设备监测视野中是否存在待识别活体目标，若存在进入步骤S2，若没有继续监测；S2、成像设备将活体的图像信息回传至显控设备，显控设备控制测量设备的激光测振仪瞄准活体目标，瞄准持续时间T，获得目标完整的心跳样本数据，并发送至心跳数据采集及处理设备；S3、心跳数据采集及处理设备将目标的心跳样本数据进行处理并与样本库数据进行比对，若比对成功，则通过显控设备显示目标的身份信息，若比对失败，则通过显控设备发出提示。检测距离远且无感，可在受检目标无察觉的情况下完成身份识别、匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112764433A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011567907.8
申请日：2020-12-25
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05D1/12 , G06F16/951 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的无人机载火箭残骸搜寻装置，包括无人机平台、光电吊舱、嵌入式AI自主识别芯片、CPU、导航控制模块、数据链、地面监控端，所述光电吊舱和CPU之间电连接进行数据交互，所述光电吊舱传输数据给所述嵌入式AI自主识别芯片两者之间电连接，所述嵌入式AI自主识别芯片和CPU之间电连接进行数据交互，所述导航控制模块传输数据给所述CPU两者之间电连接。本发明本装置和方法通过地面站实时监控无人机，工作人员可在地面站上看到识别后的视频图像、火箭残骸的具体位置、无人机的飞行状态。
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公开(公告)号：CN107727079B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201711243741.2
申请日：2017-11-30
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明公开了一种微小型无人机全捷联下视相机的目标定位方法，由相机视场角和相机方形像素阵列的宽度计算相机焦距，再由相机焦距和目标在像素阵列上的位置得到像素位置到坐标原点的距离长度，由像素位置到坐标原点的距离长度和目标在像素阵列的上的位置得到目标在相机坐标系中的单位坐标向量，并结合和卡尔曼滤波算法估算目标到飞行器的相对距离，通过坐标转换得到目标的地理位置信息与目标到飞行器的相对距离之间的关系，并由目标到飞行器之间的距离、卫星导航系统测量得到的飞行器位置信息量以及目标在相机坐标系中的单位坐标向量，计算目标的地理位置信息。本发明提供的目标定位方法，可以获得较高的定位精度，消除部分测量误差。
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公开(公告)号：CN109596123A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811491741.9
申请日：2018-12-07
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种可穿戴体感式定位导航装置，包括电源，还包括互相通讯的组合导航模块、微处理器(CPU)、自组网模块、体感指示器、GPS天线、通信天线。本发明将导航定位技术融合入可穿戴设备，可植入背包、帽子、袖带、手杖等户外用品中，具备使用便捷的优点。导航采用体感指示的方式，不依赖显示屏，更适合户外运动群体，可根据灯光闪烁/震动/语音等体感形式对用户的行进路线进行指引，通过自适应多跳通信网络实现相互联络，不依赖基站等通信基础设施，简便易行，成本低廉。
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公开(公告)号：CN109502018A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811608870.1
申请日：2018-12-27
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: B64C27/22
Abstract: 本发明涉及一种组合式无人飞行器置，包括包括设置有抓取装置的旋翼飞行器和固定翼飞行器，所述固定翼飞行器的设置有与所述抓取装置相配合的抓取对接机构，所述抓取装置与所述抓取对接机构连接时，旋翼飞行器和固定翼飞行器连接为一体；所述抓取装置与所述抓取对接机构分离时，旋翼飞行器和固定翼飞行器分离为独立的个体。本发明，通过旋翼飞行器抓取固定翼飞行器进行组合，使得常规布局的固定翼飞行器在组合模式下具有垂直起降的能力，在分离模式下具有高效巡航能力，因此系统整体冗余度较低，巡航效率高，负载能力强。
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公开(公告)号：CN109471454A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811491942.9
申请日：2018-12-07
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种指定攻击倾角的微型作业飞行器的末端制导段进入方法，对具有攻击落角约束的地面固定目标，结合微型作业飞行器自身机载捷联寻的器小视场范围的限制，设计期望的指定倾角攻击轨迹；微型作业飞行器通过导航系统测量自身的飞行姿态、相对地面高度、速度和地理三维坐标信息，将飞行器自身位置信息与期望攻击轨迹比对，导引控制飞行器到期望轨迹上，使飞行器弹体轴基本对准固定攻击目标，开始从中制导巡航段进入末端攻击段。本发明通过设计一种非线性滑模变结构控制率，满足了使微型飞行器的飞行方向向期望轨迹平滑过渡的要求，提高了系统的准确性和抗干扰能力。
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