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公开(公告)号：CN114216454A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111255022.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种GPS拒止环境下基于异源图像匹配的无人机自主导航定位方法，包括如下步骤：S1、读取无人机上相机、IMU、气压高度计输出的数据，从相机中读取视频流；S2、读取当前帧的地面正射影像，解算出无人机自身经纬度；S3、读取连续两帧地面正射影像；S3、得到无人机任一时刻的速度；S4、得到无人机在地球坐标系下的三维位置信息；S5、根据IMU测量信息进行惯性导航，读取加速度计的加速度值解算出无人机的位置、速度；S6、将步骤S4解算出的无人机三维位置信息、S3解算出的无人机实时速度和S5解算出的无人机位置姿态信息进行扩展卡尔曼滤波融合EKF，得到融合后的高频无人机位置、速度、姿态信息。解决了GPS拒止环境下无人机无法自主导航定位的问题。
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公开(公告)号：CN114073833A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111457920.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种智能越障水帘降温式消防救援机器人。包括内壳体、外壳体、壳体底板、多根伸缩杆,由内壳体、外壳体、壳体底板合围而成的蓄水腔，安装于外壳体的激光点云传感器，控制器,内壳体和外壳体通过连接柱固定连接,内壳体底部设置有多根支撑杆外杆和嵌套于支撑杆外杆内的支撑杆内杆,支撑杆内杆的一端设置有滚轮。其有益效果为：具有智能越障能力，机动性强；水帘喷头喷水既可对局部降温，又可以尽可能保障被救人员不受烟雾与高温影响；大部分工作部件设置在内壳体底部，且蓄水腔中的水对其有隔热和降温作用，降低了工作部件的故障率；激光点云传感器可进行实时地图重构，可以重建复杂的火场地图，帮助消防人员突进与撤离。
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公开(公告)号：CN112861607A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011596944.1
申请日：2020-12-29
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种远距离激光活体识别方法，包括以下步骤S1、心跳数据采集及处理设备、测量设备和显控设备上电和系统初始化，通过测量设备的成像设备监测视野中是否存在待识别活体目标，若存在进入步骤S2，若没有继续监测；S2、成像设备将活体的图像信息回传至显控设备，显控设备控制测量设备的激光测振仪瞄准活体目标，瞄准持续时间T，获得目标完整的心跳样本数据，并发送至心跳数据采集及处理设备；S3、心跳数据采集及处理设备将目标的心跳样本数据进行处理并与样本库数据进行比对，若比对成功，则通过显控设备显示目标的身份信息，若比对失败，则通过显控设备发出提示。检测距离远且无感，可在受检目标无察觉的情况下完成身份识别、匹配。
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公开(公告)号：CN112859907A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011567899.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及少样本条件下基于三维特效仿真的火箭残骸高空检测方法，如下步骤：S1、基于三维特效仿真进行数据增强，具体方法是基于开源的虚幻引擎Unreal Engine(UE)建立一套火箭残骸三维场景模拟图像生成系统；S2、构成火箭残骸目标检测数据集，对所述残骸图片进行标注，所有图片和标注文件构成了火箭残骸目标检测数据集；S3、生成残骸检测模型，对所述火箭残骸目标检测数据集选用最新的One‑Stage端到端目标检测算法YOLOv5进行训练，生成残骸检测模型；S4、压缩裁剪残骸检测模型，植入到资源受限的无人机载嵌入式AI自主识别芯片上。本发明的方法极大丰富了火箭残骸目标检测数据集，将无人机和深度学习技术结合,实现了火箭残骸快速精准定位。
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公开(公告)号：CN111332465A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911249248.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种螺旋桨与涵道风扇复合式倾转旋翼无人机飞行器及飞行方式。该方案采用串列式布局，分前、后两段机翼；前、后机翼上装置6个以上涵道风扇，以及四个螺旋桨。前、后两段机翼固定，螺旋桨可通过倾转机构实现水平和垂直倾转。倾转机构仅倾转螺旋桨，螺旋桨采用流线型外形和折叠桨叶设计，同时螺旋桨尾端可作为起落架。垂直起降或悬停时，涵道风扇不工作，倾转机构使螺旋桨倾转至竖直方向，螺旋桨克服重力实现垂起或悬停；巡飞时，倾转机构使螺旋桨转动至水平方向，桨叶折叠以及流线外形实现减阻，涵道风扇在边界层吸入效应下大大提升机翼的升阻比，降低巡航功耗，进而提升飞行器的续航能力及负载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109708639A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811491434.0
申请日：2018-12-07
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及飞行器平飞时跟踪直线和圆弧路径的侧向制导指令生成方法，使飞行器的飞行路径逐渐趋向收敛到预先设定要经过的直线或圆弧路径，控制飞行器与预先设定的直线路径或/和圆弧路径的垂直距离越来越短，同时控制飞行器的飞行方向收敛到直线方向或/和圆弧切线方向上。本发明的方法，容易控制，而不要求飞行器在特定的时间飞过某一个点，从而能够很好的满足小型飞行器在巡航平飞时易受风等外界环境干扰的前提下，有效跟随预设路径的要求，为小型飞行器巡航平飞时完成预设任务提供了技术支持，提高系统的可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN108284950A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201711242133.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种四涵道螺旋桨动力方式的可垂直起降固定翼无人飞行器，属于无人飞行器领域，其包括结构单元、动力单元、飞行控制和航电单元，其中，结构单元包括机身、机翼、舵面以及尾撑杆，机身位于整个无人飞行器的中心位置，机身上固定有四个机翼，四个机翼互为90°夹角，四个机翼的梢部上均设置了动力单元，四个机翼上均设置有舵面，尾撑杆设置在每个机翼上，动力单元包括四套涵道螺旋桨，每个机翼上均分别设置有一套涵道螺旋桨，飞行控制和航电单元安装于机身内部腔体内。本发明的飞行器系统整体动力冗余度较低，使用效率较高，可实现垂直起降、空中定点悬停与高效巡航平飞。
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公开(公告)号：CN118711079A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410776345.X
申请日：2024-06-17
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G06V20/13 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及地面目标关键部位定位技术领域，公开一种刚体目标关键部位识别定位方法，包括以下步骤：从网上获取目标区域的遥感卫星图；利用语义分割算法将所述遥感卫星图分为第一背景部分和第一目标部分，将第一背景部分填充为第一纯色，得到卫星底图；标注并记录卫星底图上的目标关键部位的像素坐标；飞行器飞向目标区域，并拍摄目标图片作为实时图，调整实时图的分辨率和朝向；利用语义分割算法将实时图分为第二背景部分和第二目标部分，然后将第二背景部分填充为第二纯色，得到匹配图，第二纯色与第一纯色相同；在卫星底图上进行滑动窗口搜索，得到匹配图上的目标关键部位的像素坐标和经纬度信息。能识别地面目标的关键部位，能适用于复杂环境。
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公开(公告)号：CN116086398A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211676662.1
申请日：2022-12-26
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G01C5/00 , G01C11/02 , G01C11/36 , G01C23/00 , G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06F17/10 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于目标识别和导航设备的无人机高度计算方法，无人机获取在第一位置和第二位置拍摄目标所在区域的高分辨率航拍图，机载相机视场角为θ，俯仰角保持对目标所在区域地面的正射，拍摄目标所在区域正射影像：所述高分辨率航拍图的分辨率为H×W；读取拍摄的高分辨率航拍图组，将第一位置和第二位置连续拍摄的地面正射航拍图输入深度学习目标识别算法中，算法能够很快识别目标类型，并用矩形框将目标框选标注。本发明在不具备常见测距装置的条件实现无人机飞行过程中的高度计算，同现有无人机飞行高度计算方法相比，理论更简单成本低廉，只需对无人机拍摄的图像信息运用目标识别算法进行目标识别，并通过惯组对高度位移进行积分即可。
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公开(公告)号：CN112618992B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202011626644.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种低成本自杀式组网灭火方法，包括如下步骤：首先设计制作低成本自杀式灭火无人机，按一次性使用低成本设计原则和灭火可靠设计原则进行设计制作；设计制作探测垂直起降无人机；建立包括指挥控制系统的地面站，所述指挥控制系统通过空中自组网通信链路，使得低成本自杀式灭火无人机的低成本组网(普通节点)设备与探测评估垂直起降无人机携带的低成本的自组网(中心节点)设备进行数据交联。本发明用于快速应对突发森林火灾，实现对不同森林初发火灾“打早、打小”的目的。
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