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公开(公告)号：CN112720473A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011522633.0
申请日：2020-12-22
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法，该机器人拧紧控制系统包括拧紧控制器、位于底部的用于上平台拧紧机构位姿调整的六自由度Stewart平台、固定在六自由度Stewart平台上的用于执行拧紧控制的三自由度串联机构；利用激光测距模块采集壳体与待装配螺栓件距离信息，通过位姿补偿算法实现螺栓件与壳体的轴向对准及贴合阶段的位姿误差修正；使用基于位姿/扭矩/转角控制器的切换控制方法，根据多种异质传感器反馈信息执行分段切换控制策略；本发明实现了薄壁大螺纹件装配中的自动对准、误差补偿、拧紧控制操作，可减少螺纹副卡死现象的发生概率，有效提高了薄壁大螺纹件的装配效率与质量。
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公开(公告)号：CN108638954B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810777492.3
申请日：2018-07-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: B60Q1/08
Abstract: 一种基于安全方程的车辆前照灯转角控制方法，首先，根据车速与车祸累计损伤的关系，映射出车速与安全权重的关系，建立安全方程；其次，用建立的安全方程分配安全制动模型和视野最优模型的占比，实现双因素下车辆前照灯的智能控制；最后，以STM32为核心搭建基于安全方程的车辆前照灯控制系统，模拟实际车辆行驶过程，实现基于安全方程的车辆前照灯转角控制。本发明根据车祸累计损伤与车速的关系建立安全方程，在两种传统建模模式中引入安全方程科学划分安全性与舒适度的分配关系，实现双因素下更具智能化的前照灯转角控制，解决了传统建模方式因素单一，智能化水平低的问题。
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公开(公告)号：CN108638954A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810777492.3
申请日：2018-07-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: B60Q1/08
Abstract: 一种基于安全方程的车辆前照灯转角控制方法，首先，根据车速与车祸累计损伤的关系，映射出车速与安全权重的关系，建立安全方程；其次，用建立的安全方程分配安全制动模型和视野最优模型的占比，实现双因素下车辆前照灯的智能控制；最后，以STM32为核心搭建基于安全方程的车辆前照灯控制系统，模拟实际车辆行驶过程，实现基于安全方程的车辆前照灯转角控制。本发明根据车祸累计损伤与车速的关系建立安全方程，在两种传统建模模式中引入安全方程科学划分安全性与舒适度的分配关系，实现双因素下更具智能化的前照灯转角控制，解决了传统建模方式因素单一，智能化水平低的问题。
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公开(公告)号：CN119958571A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510172083.0
申请日：2025-02-17
Applicant: 河南科技大学
Inventor： 孙晓界 , 安焱恒 , 宋晓娜 , 司鹏举 , 冀保峰 , 张卫东 , 孙力帆 , 宋帅 , 王新勇 , 马浩翔 , 张冬凯 , 于雅洁 , 朱海超 , 武越 , 范云生 , 慕东东
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及基于深度学习与A星算法融合的无人船智能路径规划方法，通过融合深度学习与A*算法，为无人船的路径规划提供了智能化解决方案；深度学习模型能够实时捕捉并分析水上环境的复杂变化，提取关键特征，输出无人船在给定环境下的预测动作，而A*算法则以其高效、确定性的路径搜索能力，结合深度学习模型的预测结果，更新代价函数，生成并优化无人船的航行路径，还能够通过持续监控环境变化和路径执行情况，在必要时进行路径重规划，本发明的融合策略不仅提高了路径规划的智能化水平，还确保了路径的准确性和可行性，使无人船能够在复杂多变的水上环境中自主、安全地航行。
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公开(公告)号：CN117181825A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310936571.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种热轧带钢层流冷却过程边界控制方法，涉及热轧带钢层流冷却过程控制技术领域，包括：结合热轧带钢实际温度与期望温度建立热轧带钢层流冷却过程的温度误差系统模型；构造抗异常值观测器准确地观测热轧带钢温度，同时设计模糊采样边界控制器实现热轧带钢的快速冷却，进而得到观测误差系统模型；参照温度误差系统模型和观测误差系统模型进行李雅普诺夫稳定性分析，通过抗异常值观测器和采样边界控制器实现带钢温度收敛到期望温度。本发明可以避免测量异常对观测性能的影响，具有较好的鲁棒性，能有效避免传感器的频繁更新，降低传感器故障发生的风险和控制成本，同时保证了热轧带钢的温度收敛到期望温度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116719319A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310671825.5
申请日：2023-06-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇的跟踪控制器设计方法，包括：构建带有外部未知扰动和执行器故障的水面无人艇的动力学模型，引入固定时间预设性能函数调节水面无人艇的暂态性能和稳态性能；采用带有神经网络逼近的串并联估计模型获得预测误差调节复合参数更新律；构建扰动观测器观测复合扰动；构建两种自适应律补偿未知执行器故障；结合自触发控制机制设计基于学习预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明提高了对外部未知扰动和模型不确定部分的估计精度；有效降低水面无人艇对执行器故障的敏感程度；确保在执行器故障和网络带宽受限的情况下，仍然精准地跟踪参考轨迹；并且跟踪性能指标可以根据需求调节。
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公开(公告)号：CN112720473B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011522633.0
申请日：2020-12-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法，该机器人拧紧控制系统包括拧紧控制器、位于底部的用于上平台拧紧机构位姿调整的六自由度Stewart平台、固定在六自由度Stewart平台上的用于执行拧紧控制的三自由度串联机构；利用激光测距模块采集壳体与待装配螺栓件距离信息，通过位姿补偿算法实现螺栓件与壳体的轴向对准及贴合阶段的位姿误差修正；使用基于位姿/扭矩/转角控制器的切换控制方法，根据多种异质传感器反馈信息执行分段切换控制策略；本发明实现了薄壁大螺纹件装配中的自动对准、误差补偿、拧紧控制操作，可减少螺纹副卡死现象的发生概率，有效提高了薄壁大螺纹件的装配效率与质量。
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公开(公告)号：CN109949509B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910244075.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种用于汤泡饼类食品的自助选购装置，包括供饼机构、供汤机构和控制机构；供饼机构包括用于储存烧饼的储存筒，储存筒内滑动设置有推动板，推动板连接有驱动单元；供汤机构包括汤罐、第一储料盒、第二储料盒、储肉盒和混料盒，第一储料盒的出口和第二储料盒的出口各设置有一个振动出料单元，储肉盒的出口设置有转动出料单元，混料盒的底部固定连接有第二舵机，第二舵机驱动连接有用于打开或者封闭混料盒下端的挡板，汤罐通过水泵连通有出汤管，出汤管的流出端位于混料盒的下方；控制机构包括控制器，控制器电连接有触摸屏和支付单元。本发明提供一种用于汤泡饼类食品的自助选购装置，能够实现顾客自助选购汤泡饼类食品，大大提高了购买效率。
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公开(公告)号：CN113118745A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110437320.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种大口径螺纹件自动拧紧装配装置及其装配方法，包括第一平台和第二平台；所述第一平台包括固定台面和支撑件，所述支撑件用于托举并固定第一螺纹件；所述第二平台包括底座、活动台面和台面调节机构，活动台面设置在底座正上方，所述台面调节机构设置在底座和活动台面之间，台面调节机构包括多自由度的调节气缸，调节气缸的两端分别与底座和活动台面铰接，所述第二平台上设置有拧紧机构，所述拧紧机构用于固定并旋转第二螺纹件，使第二螺纹件和第一螺纹件实现旋接拧紧。本装置能够实现两个螺纹件的自动对中，在保证同轴度的情况下，自动对接，可输出不同扭矩值，满足不同的拧紧力矩要求。
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公开(公告)号：CN113108247A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110397629.4
申请日：2021-04-14
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 可调式定向光源，包括挡光罩，挡光罩上设置有一个开口，挡光罩中转动设置有基板，基板上固定设置有多个LED灯珠，LED灯珠朝向开口，基板还固定连接有灯罩，LED灯珠设置在灯罩中，所有LED灯珠共同电性连接有驱动板。桌面灯具，包括升降支撑机构和可调式定向光源。阶梯教室照明系统，阶梯教室包括多个座位组件，座位组件包括座椅和书桌，座椅包括两个固定设置的连接座，两个连接座之间设置有靠背和座板，其中靠背固定设置、座板转动设置，书桌包括桌面和抽屉，照明系统包括控制器、多个与座位组件对应的桌面灯具和多个与座位组件对应的接近开关。本发明能够解决现有技术中阶梯教室照明效果不佳的问题。
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