公开(公告)号：CN116719319A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310671825.5

申请日：2023-06-07

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋帅 ,  吴承霖 ,  宋晓娜 ,  冯博洋 ,  王新勇 ,  李阁强 ,  宋雨龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇的跟踪控制器设计方法，包括：构建带有外部未知扰动和执行器故障的水面无人艇的动力学模型，引入固定时间预设性能函数调节水面无人艇的暂态性能和稳态性能；采用带有神经网络逼近的串并联估计模型获得预测误差调节复合参数更新律；构建扰动观测器观测复合扰动；构建两种自适应律补偿未知执行器故障；结合自触发控制机制设计基于学习预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明提高了对外部未知扰动和模型不确定部分的估计精度；有效降低水面无人艇对执行器故障的敏感程度；确保在执行器故障和网络带宽受限的情况下，仍然精准地跟踪参考轨迹；并且跟踪性能指标可以根据需求调节。

公开(公告)号：CN116719319B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202310671825.5

申请日：2023-06-07

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋帅 ,  吴承霖 ,  宋晓娜 ,  冯博洋 ,  王新勇 ,  李阁强 ,  宋雨龙

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇的跟踪控制器设计方法，包括：构建带有外部未知扰动和执行器故障的水面无人艇的动力学模型，引入固定时间预设性能函数调节水面无人艇的暂态性能和稳态性能；采用带有神经网络逼近的串并联估计模型获得预测误差调节复合参数更新律；构建扰动观测器观测复合扰动；构建两种自适应律补偿未知执行器故障；结合自触发控制机制设计基于学习预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明提高了对外部未知扰动和模型不确定部分的估计精度；有效降低水面无人艇对执行器故障的敏感程度；确保在执行器故障和网络带宽受限的情况下，仍然精准地跟踪参考轨迹；并且跟踪性能指标可以根据需求调节。