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公开(公告)号：CN119805938A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411951079.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种高超音速火箭车的温度和速度间歇控制方法，包括以下步骤：S1、建立包含高超音速火箭车速度子系统和温度子系统的动力学模型；引入误差变量，将所述动力学模型转化为误差系统模型；通过结合T‑S模糊模型和构造耦合状态变量，建立耦合模糊误差系统模型；S2、基于高超音速火箭车的耦合模糊误差系统模型，设计高超音速火箭车系统的不连续状态观测器以及间歇反馈控制信号；在稳定性分析的过程中，确定所述间歇反馈控制信号的设计参数；S3、使用间歇反馈控制信号对高超音速火箭车进行间歇控制。本控制方法解决了高超音速火箭车在状态信息不能完全测量和通信带宽有限情况下的控制问题，可以在有效地降低系统的通信负担的同时，保证系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN117790954A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311830070.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 河南科技大学
IPC: H01M10/48 , G01K13/00 , H01M10/0525 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于区间观测器的锂离子电池内部温度估计方法，涉及电池技术领域，包括：在笛卡尔直角坐标系下建立锂离子电池内部温度系统模型；基于锂离子电池内部温度系统模型，构建区间观测器和第一锂离子电池内部温度估计误差动力学系统；构建基于齐次狄利克雷边界条件的第二锂离子电池内部温度估计误差动力学系统；利用MATLAB求解区间观测器增益，将区间观测器增益代入区间观测器，实现对锂离子电池内部温度的实时估计。本发明可以在不确定性和测量噪声存在的情况下，准确和实时地实现对锂离子电池内部温度的估计，具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118732509A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411117640.0
申请日：2024-08-15
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种预定义时间二自由度直升机的跟踪控制器设计方法，建立二自由度直升机动力学模型，引入固定时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于动态面控制技术，构造坐标变换，引入预定义时间滤波器，将二自由度直升机系统模型分解为两级子系统，构建两级级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、参数更新律、自适应律和预定义时间预设性能轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个二自由度直升机的所有信号都是预定时间有界，能有效改善二自由度直升机的暂态性能和稳态性能，保证在二自由度直升机迅速、精准地跟踪参考轨迹。
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公开(公告)号：CN117181825A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310936571.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种热轧带钢层流冷却过程边界控制方法，涉及热轧带钢层流冷却过程控制技术领域，包括：结合热轧带钢实际温度与期望温度建立热轧带钢层流冷却过程的温度误差系统模型；构造抗异常值观测器准确地观测热轧带钢温度，同时设计模糊采样边界控制器实现热轧带钢的快速冷却，进而得到观测误差系统模型；参照温度误差系统模型和观测误差系统模型进行李雅普诺夫稳定性分析，通过抗异常值观测器和采样边界控制器实现带钢温度收敛到期望温度。本发明可以避免测量异常对观测性能的影响，具有较好的鲁棒性，能有效避免传感器的频繁更新，降低传感器故障发生的风险和控制成本，同时保证了热轧带钢的温度收敛到期望温度。
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公开(公告)号：CN116011180A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211558997.3
申请日：2022-12-06
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/18
Abstract: 一种功率半导体芯片温度边界控制器制造方法及控制方法，具体步骤为，基于具有持续驻留时间切换机制的功率半导体芯片温度系统模型，设计切换线性边界控制器和用来消除边界不确定性影响的切换非线性自适应边界控制器，所设计的切换线性边界控制器和切换非线性自适应边界控制器组合为切换自适应边界控制器，将求解出的切换自适应边界控制器增益用于所述的切换自适应边界控制器中，对功率半导体芯片温度进行有界收敛，实现对功率半导体芯片温度的合理控制。本发明可以有效消除系统边界上模型不确定性的影响，保证功率半导体芯片温度系统的稳定，有效地使功率半导体芯片温度系统的状态收敛到有界的范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119328748A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411437413.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多柔性机械臂系统跟踪与振动控制方法，涉及柔性机械臂系统控制技术领域，包括：基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统数学模型；在无向通信拓扑结构下利用多柔性机械臂系统数学模型的边界状态设计控制信号；基于多柔性机械臂系统控制信号，设计自适应补偿规律和自适应迭代学习规律用以减小系统参数不确定性和扰动对系统性能造成的负面影响；基于多柔性机械臂系统控制信号、自适应补偿规律和自适应迭代学习规律对多柔性机械臂系统进行一致性跟踪与振动控制。本发明可以提高系统的通信效率和可靠性，保证了跟随机械臂准确地跟踪领导机械臂的同时抑制机械臂的振动。
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公开(公告)号：CN118777891A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410809402.X
申请日：2024-06-21
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01R31/374 , G01R31/392 , G01R31/367 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06F18/2433
Abstract: 本发明公开了一种基于间歇双边估计器的锂离子电池温度故障检测方法，包括以下步骤：基于笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统优化模型构建间歇双边估计器；基于笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统优化模型和间歇双边估计器，构建锂离子电池温度估计误差系统；基于李雅普诺夫函数构建具有H∞和H‑性能的锂离子电池温度估计误差系统稳定的充分条件并进行计算处理，得到锂离子电池内部温度；基于残差评价函数得到的锂离子电池温度残差值与设定残差阈值进行比较，确定锂离子电池温度是否发生故障；实现了通过构建笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统模型间歇双边估计器，基于残差评价函数进行判定锂离子电池温度是否发生故障。
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公开(公告)号：CN119458373A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411951087.0
申请日：2024-12-27
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法，包括以下步骤：S1、构建有向通信拓扑结构，将柔性机械臂作为跟随者，并建立虚拟领导者；基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统的数学模型；S2、为多柔性机械臂系统的每个跟随者构造用于估计所述虚拟领导者角位移和角速度的有限时间观测器；S3、基于有限时间观测器估计的虚拟领导者状态，结合执行器故障模型和基于采样数据的事件触发规则设计多柔性机械臂系统的迭代学习规律、参数自适应规律和控制信号；本控制方法结合有限时间观测器的估计值进行基于采样数据事件触发机制的容错一致性控制设计，以实现在节约通信资源的同时，使系统实现一致性控制。
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公开(公告)号：CN118897562A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410929688.5
申请日：2024-07-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多移动直升机柔性挂载系统容错跟踪与振动控制方法，涉及移动直升机柔性挂载系统控制技术领域，包括：基于哈密顿原理建立多移动直升机柔性挂载系统数学模型；在无向通信拓扑结构下利用多移动直升机柔性挂载系统数学模型的边界状态设计多移动直升机柔性挂载系统控制信号；基于多移动直升机柔性挂载系统控制信号，设计自适应故障补偿规律和扰动自适应规律；基于多移动直升机柔性挂载系统控制信号、自适应故障补偿规律和扰动自适应规律对多移动直升机柔性挂载系统进行容错跟踪与振动控制。本发明可以提高系统的容错能力与可靠性，保证了多移动直升机准确地把负载运输到目标位置同时抑制柔性吊弦的振动。
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公开(公告)号：CN117181825B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310936571.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种热轧带钢层流冷却过程边界控制方法，涉及热轧带钢层流冷却过程控制技术领域，包括：结合热轧带钢实际温度与期望温度建立热轧带钢层流冷却过程的温度误差系统模型；构造抗异常值观测器准确地观测热轧带钢温度，同时设计模糊采样边界控制器实现热轧带钢的快速冷却，进而得到观测误差系统模型；参照温度误差系统模型和观测误差系统模型进行李雅普诺夫稳定性分析，通过抗异常值观测器和采样边界控制器实现带钢温度收敛到期望温度。本发明可以避免测量异常对观测性能的影响，具有较好的鲁棒性，能有效避免传感器的频繁更新，降低传感器故障发生的风险和控制成本，同时保证了热轧带钢的温度收敛到期望温度。
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