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公开(公告)号：CN111623706B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010378921.7
申请日：2020-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种柠条平茬机信息获取方法，属于农业电学领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、根据打在柠条根部的激光，获取柠条根部的坐标信息传达至控制系统；步骤二、控制系统根据坐标信息规划平茬机的路径，确定柠条根部是否位于刀片的切割范围和高度内，若是，执行步骤三，否则，执行步骤四；步骤三、控制系统控制刀片对柠条的根部进行切割；步骤四、根据柠条根部信息，调整刀片使柠条在刀片切割范围，根据打在刀片上的激光，得到刀片距柠条根部的距离，根据所述距离调整刀片高度，并重新执行步骤二。本发明采用的是单目视觉，与激光传感器相结合的方式，运算简单快捷，结果准确，可适用于多种环境，且所需相机较少，成本较低。
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公开(公告)号：CN111623706A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010378921.7
申请日：2020-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种柠条平茬机信息获取方法，属于农业电学领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、根据打在柠条根部的激光，获取柠条根部的坐标信息传达至控制系统；步骤二、控制系统根据坐标信息规划平茬机的路径，确定柠条根部是否位于刀片的切割范围和高度内，若是，执行步骤三，否则，执行步骤四；步骤三、控制系统控制刀片对柠条的根部进行切割；步骤四、根据柠条根部信息，调整刀片使柠条在刀片切割范围，根据打在刀片上的激光，得到刀片距柠条根部的距离，根据所述距离调整刀片高度，并重新执行步骤二。本发明采用的是单目视觉，与激光传感器相结合的方式，运算简单快捷，结果准确，可适用于多种环境，且所需相机较少，成本较低。
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公开(公告)号：CN111360801A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010203585.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁人工肌肉的仿鳗鱼机器人及其工作方法，仿鳗鱼机器人包括机器人头部、机器人尾部和由若干个关节串联构成的机器人骨架，机器人头部和机器人尾部结构相同，对称安装在机器人骨架的两端；机器人骨架的每个关节包括后肋骨、第一右电磁肌肉、前肋骨、前脊椎、销轴、第一左电磁肌肉和后脊椎；机器人骨架的相邻两关节之间通过共用同一肋骨实现串联；机器人头部包括第二右电磁肌肉、辅助电磁肌肉、第二左电磁肌肉和头部肋骨；所有的电磁肌肉结构均相同，均包括两个电磁铁、导磁橡胶和磁性液体；通过多个关节与机器人头部、尾部的各电磁肌肉的协调动作实现仿鳗鱼机器人的游动。本发明机动性高，可用在空间狭窄和结构复杂的地方。
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公开(公告)号：CN104907302B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510319598.5
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供换热器除垢机器人投送装置，包括机械臂机构、绞车机构、排线机机构、送丝机机构四个部分。电机驱动绞车通过混合电缆实现蠕动式换热器除垢机器人的投放过程。底盘周围的四个机械臂带动换热器除垢机器人投送装置在换热器管束上行走并且提供稳定的支撑。排线机通过电机正反转带动丝杠来回转动，从而带动排线机的拨叉在导轨上来回移动，完成排线工作，将混合电缆均匀有序地排布在投送装置的微型绞车滚筒上。在混合缆的放出过程中，送丝机挤压并推动电缆送出，同时保证电缆收放过程的稳定性。本发明能辅助管内清洗机器人高效的完成对换热器换热管的清洗工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104907302A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510319598.5
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供换热器除垢机器人投送装置，包括机械臂机构、绞车机构、排线机机构、送丝机机构四个部分。电机驱动绞车通过混合电缆实现蠕动式换热器除垢机器人的投放过程。底盘周围的四个机械臂带动换热器除垢机器人投送装置在换热器管束上行走并且提供稳定的支撑。排线机通过电机正反转带动丝杠来回转动，从而带动排线机的拨叉在导轨上来回移动，完成排线工作，将混合电缆均匀有序地排布在投送装置的微型绞车滚筒上。在混合缆的放出过程中，送丝机挤压并推动电缆送出，同时保证电缆收放过程的稳定性。本发明能辅助管内清洗机器人高效的完成对换热器换热管的清洗工作。
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公开(公告)号：CN202292032U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120412740.8
申请日：2011-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供摆头式装配机器人，包括悬臂、升降件、立柱悬臂连接件、立柱、光杆、底座传动丝杠、底座、电机、底座凸台、并联丝杠、摆头，底座凸台固定在底座上，光杆和底座传动丝杠安装在底座凸台上，立柱和电机分别连接底座传动丝杠，悬臂通过立柱悬臂连接件连接立柱，升降件安装在悬臂上，升降机构安装并联丝杠，摆头安装在并联丝杠上。本实用新型无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上，结构简单、运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；工作空间较小、制造成本低等特点，可用于需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内的装配作业。
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公开(公告)号：CN221066275U
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202322599199.1
申请日：2023-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提出了一种工厂车间巡检机器人，属于工厂车间设计技术领域。解决了传统的人工巡检方式无法保证巡检人员都能定时、定量、高效地完成巡检工作，用笔对设备的状况进行记录，费时而且极其容易出现较大的差错，巡检所获得的数据无法及时地上传网络或者系统以及巡检过程中出现的问题无法得到及时的解决等问题。它包括移动底盘、机械臂、云台摄像机、激光雷达和深度相机，所述机械臂和云台摄像机均沿竖直方向上下移动设置在移动底盘的顶端面上，所述激光雷达和深度相机均设置在移动底盘的一端，所述移动底盘底部的四角处均转动设置有轮毂。它主要用于工厂车间巡检。
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公开(公告)号：CN204747032U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520401854.0
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供换热器除垢机器人投送装置，包括机械臂机构、绞车机构、排线机机构、送丝机机构四个部分。电机驱动绞车通过混合电缆实现蠕动式换热器除垢机器人的投放过程。底盘周围的四个机械臂带动换热器除垢机器人投送装置在换热器管束上行走并且提供稳定的支撑。排线机通过电机正反转带动丝杠来回转动，从而带动排线机的拨叉在导轨上来回移动，完成排线工作，将混合电缆均匀有序地排布在投送装置的微型绞车滚筒上。在混合缆的放出过程中，送丝机挤压并推动电缆送出，同时保证电缆收放过程的稳定性。本实用新型能辅助管内清洗机器人高效的完成对换热器换热管的清洗工作。
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公开(公告)号：CN220994495U
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202322779676.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种大型容器内设备拆解机器人，涉及容器内设备拆解技术领域，解决了现有大型容器内的退役管道设备的人工切割拆解方法对人员存在危害的问题。本实用新型包括两个末端执行结构、两个腕部俯仰结构、两个腕部偏航结构、两个腕部回转结构和肘部俯仰结构，腕部俯仰结构、腕部偏航结构、腕部回转结构和末端执行结构按顺序依次对称连接在肘部俯仰结构两端，腕部俯仰结构控制末端执行结构转动，腕部偏航结构控制腕部俯仰结构转动，腕部回转结构控制腕部偏航结构转动，肘部俯仰结构控制两个腕部回转结构转动。本实用新型通过多自由度的结构设计以及两个末端执行结构可以在管道上自由行走，对管道或设备进行拆解，避免了对人员的危害。
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