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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103919610A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410172288.0
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供多自由度微创外科手术持械臂机构，移动支架机构中底板上安装有刹车万向轮和驱动轮。通过两个电机的驱动以及齿轮的啮合传动分别实现底座和丝杠旋转，通过丝杠上端的螺纹传动使得手臂旋转关节的滑块沿丝杠和立柱的滑槽轨道实现滑移运动；电机由带传动实现小臂的旋转；电机通过带传动实现手腕绕主轴的旋转自由度；电机通过齿轮与齿条的内啮合实现滑轨机构沿圆弧齿条的摆动，另一个电机通过联轴器和滑动丝杠相连，滑动丝杠的旋转带动手指连接板的前后运动。本发明具有状态稳定、定位准确、灵巧性好、工作范围大等优势，移动支架机构还有类似于人腰部的总旋转自由度和丝杠部分的升降自由度。
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公开(公告)号：CN104907302B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510319598.5
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供换热器除垢机器人投送装置，包括机械臂机构、绞车机构、排线机机构、送丝机机构四个部分。电机驱动绞车通过混合电缆实现蠕动式换热器除垢机器人的投放过程。底盘周围的四个机械臂带动换热器除垢机器人投送装置在换热器管束上行走并且提供稳定的支撑。排线机通过电机正反转带动丝杠来回转动，从而带动排线机的拨叉在导轨上来回移动，完成排线工作，将混合电缆均匀有序地排布在投送装置的微型绞车滚筒上。在混合缆的放出过程中，送丝机挤压并推动电缆送出，同时保证电缆收放过程的稳定性。本发明能辅助管内清洗机器人高效的完成对换热器换热管的清洗工作。
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公开(公告)号：CN104907302A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510319598.5
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供换热器除垢机器人投送装置，包括机械臂机构、绞车机构、排线机机构、送丝机机构四个部分。电机驱动绞车通过混合电缆实现蠕动式换热器除垢机器人的投放过程。底盘周围的四个机械臂带动换热器除垢机器人投送装置在换热器管束上行走并且提供稳定的支撑。排线机通过电机正反转带动丝杠来回转动，从而带动排线机的拨叉在导轨上来回移动，完成排线工作，将混合电缆均匀有序地排布在投送装置的微型绞车滚筒上。在混合缆的放出过程中，送丝机挤压并推动电缆送出，同时保证电缆收放过程的稳定性。本发明能辅助管内清洗机器人高效的完成对换热器换热管的清洗工作。
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公开(公告)号：CN103919610B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410172288.0
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明的目的在于提供多自由度微创外科手术持械臂机构，移动支架机构中底板上安装有刹车万向轮和驱动轮。通过两个电机的驱动以及齿轮的啮合传动分别实现底座和丝杠旋转，通过丝杠上端的螺纹传动使得手臂旋转关节的滑块沿丝杠和立柱的滑槽轨道实现滑移运动；电机由带传动实现小臂的旋转；电机通过带传动实现手腕绕主轴的旋转自由度；电机通过齿轮与齿条的内啮合实现滑轨机构沿圆弧齿条的摆动，另一个电机通过联轴器和滑动丝杠相连，滑动丝杠的旋转带动手指连接板的前后运动。本发明具有状态稳定、定位准确、灵巧性好、工作范围大等优势，移动支架机构还有类似于人腰部的总旋转自由度和丝杠部分的升降自由度。
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公开(公告)号：CN204747032U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520401854.0
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供换热器除垢机器人投送装置，包括机械臂机构、绞车机构、排线机机构、送丝机机构四个部分。电机驱动绞车通过混合电缆实现蠕动式换热器除垢机器人的投放过程。底盘周围的四个机械臂带动换热器除垢机器人投送装置在换热器管束上行走并且提供稳定的支撑。排线机通过电机正反转带动丝杠来回转动，从而带动排线机的拨叉在导轨上来回移动，完成排线工作，将混合电缆均匀有序地排布在投送装置的微型绞车滚筒上。在混合缆的放出过程中，送丝机挤压并推动电缆送出，同时保证电缆收放过程的稳定性。本实用新型能辅助管内清洗机器人高效的完成对换热器换热管的清洗工作。
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